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公开(公告)号：CN111307179A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010191289.5
申请日：2020-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法，涉及航空飞行器控制技术领域；它的方法为利用低通滤波后的加速度计三轴输出模值和当地重力加速度的差值与阈值进行比较，判断是否存在加速度机动，若不存在加速度机动，则进一步根据导航系下的水平计算加速度与另一阈值比较，综合判断加速度机动存在情况；在判断出存在大加速度机动情况下，将加速度计测量值根据机动加速度由无人机纵向或横向机动产生分别进行补偿；本发明成本低，可以不依赖GPS传感器等任何辅助传感器，仅利用加速度计测量信息进行自补偿，尤其适用于低成本微惯性垂直陀螺仪；有利于提升后续多传感器融合技术的姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN111220113A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010031437.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种管道拐弯角检测方法，包括：通过检测装置在管道中的运动，利用三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪分别采三轴加速度、三轴角速率和轴向速度。同时，数据处理单元对采集到的测量值进行处理并存储在数据存储单元中。检测完成后，离线条件下结合三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪的输出信息，在检测装置检测前的初始姿态、速度和位置已知的条件下，采用捷联惯性导航算法计算出小径管道检测机器人在管道内运动的姿态、速度和位置信息；根据多里程仪测量信息分别对检测装置在管道内运动时的速度信息进行修正，进而提高定位精度。本发明的检测结果可适用于城市高楼、高架桥、隧道、室内等GPS无法定位的环境下提高管道检测及定位精度。
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公开(公告)号：CN105153144B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510551739.6
申请日：2015-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C07D413/14 , C08G73/06
Abstract: 本发明提供的是一种主链双胺型型喹喔啉基苯并噁嗪及其制备方法。以4‑硝基苯偶酰和4‑硝基邻苯二胺为原料，得到2‑(4‑硝基苯基)‑3‑苯基‑6‑硝基喹喔啉和2‑苯基‑3‑(4‑硝基苯基)‑6‑硝基喹喔啉混合物，经催化还原得到2‑(4‑氨苯基)‑3‑苯基‑6‑氨基喹喔啉和2‑苯基‑3‑(4‑氨苯基)‑6‑氨基喹喔啉混合物，再与酚类化合物、多聚甲醛经一步法Mannich缩合，得到一种喹喔啉环位于主链的双胺型喹喔啉基苯并噁嗪混合单体；本发明合成的主链双胺型喹喔啉基聚苯并噁嗪具有优良的热性能及力学性能，可广泛用于高性能结构材料、电子封装材料、耐腐蚀材料和阻燃材料等领域。
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公开(公告)号：CN105061466B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510551817.2
申请日：2015-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C07D498/04 , C08G73/06
Abstract: 本发明涉及一种主链双酚型喹喔啉基苯并噁嗪及其制备方法。以4‑羟基苯偶酰和4‑羟基邻苯二胺为原料，合成了主链型喹喔啉双酚混合物，再通过与伯胺进行Mannich缩合反应，从而制备了喹喔啉环位于主链的双酚型喹喔啉基苯并噁嗪混合单体；通过改变胺源以及调整混合胺的组成和比例，可以降低单体的熔融温度，改善加工性能，通过柔性基团、刚性基团及可聚合基团的调控，加上更多的分子内和分子间氢键的存在，使得主链双酚型喹喔啉基聚苯并噁嗪树脂具有更优良的热稳定性、阻燃性能、耐湿热性能以及力学性能，可用于制造高性能结构材料、电子封装材料、耐腐蚀材料和阻燃材料等。
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公开(公告)号：CN105061762B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510551740.9
申请日：2015-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C07D413/14 , C08G73/06
Abstract: 本发明提供的是一种侧链双酚型喹喔啉基苯并噁嗪。以2,3‑双(4‑羟苯基)喹喔啉为原料，通过Mannich缩合合成了一种喹喔啉位于侧链的双酚型喹喔啉基苯并噁嗪单体，这种侧链双酚型喹喔啉基苯并噁嗪树脂具有优良的加工性能、耐热性能及力学性能，可广泛应用于航空、航天、电子、机械等行业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105367792A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510727001.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C08G73/06 , C08G101/00
Abstract: 本发明公开了一种喹喔啉二胺型聚苯并噁嗪泡沫材料及制备方法。以3-二硝基苯偶酰和邻苯二胺为原料，合成2,3-双(3-硝基苯基)喹喔啉，经催化还原得到2,3-双(3-氨苯基)喹喔啉，再与酚类化合物和多聚甲醛经Mannich缩合反应，得到双胺型喹喔啉基苯并噁嗪单体，经程序升温热固化，得到喹喔啉基聚苯并噁嗪泡沫，本发明产生的含喹喔啉结构的二胺型苯并噁嗪泡沫具有优良的阻燃性能、耐湿热性能和低介电损耗，此类聚苯并噁嗪泡沫无需外加发泡剂，制备方法简单，该泡沫材料具有良好的耐热性能和阻燃性能，可用于热绝缘材料、阻燃材料、浮力材料等众多领域。
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公开(公告)号：CN105153194A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510458888.8
申请日：2015-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C07D498/04 , C08G73/06
CPC classification number: C07D498/04 , C08G73/0694
Abstract: 本发明涉及一种单胺-单酚型喹喔啉基苯并噁嗪及其制备方法。4-硝基苯偶酰和4-羟基邻苯二胺为原料，合成了含有一个硝基和一个酚羟基的喹喔啉中间体，经催化还原得到单氨基-单酚基喹喔啉，再与水杨醛反应，生成含亚甲胺基团的喹喔啉双酚化合物，经硼氢化钠还原后，再与伯胺和多聚甲醛进行闭环反应，获得了一种单胺-单酚型喹喔啉基苯并噁嗪单体；本发明单体经固化后所得到的树脂具有优良的热稳定性、阻燃性能、耐湿热性能以及机械性能，可用于制造高性能结构材料，电子封装材料，耐腐蚀材料等。
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公开(公告)号：CN105153144A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510551739.6
申请日：2015-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C07D413/14 , C08G73/06
CPC classification number: C07D413/14 , C08G73/06
Abstract: 本发明提供的是一种主链双胺型喹喔啉基苯并噁嗪及其制备方法。以4-硝基苯偶酰和4-硝基邻苯二胺为原料，得到2-(4-硝基苯基)-3-苯基-6-硝基喹喔啉和2-苯基-3-(4-硝基苯基)-6-硝基喹喔啉混合物，经催化还原得到2-(4-氨苯基)-3-苯基-6-氨基喹喔啉和2-苯基-3-(4-氨苯基)-6-氨基喹喔啉混合物，再与酚类化合物、多聚甲醛经一步法Mannich缩合，得到一种喹喔啉环位于主链的双胺型喹喔啉基苯并噁嗪混合单体；本发明合成的主链双胺型喹喔啉基聚苯并噁嗪具有优良的热性能及力学性能，可广泛用于高性能结构材料、电子封装材料、耐腐蚀材料和阻燃材料等领域。
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公开(公告)号：CN105111222A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510458901.X
申请日：2015-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C07D498/04 , C08G73/06
CPC classification number: C07D498/04 , C08G73/06
Abstract: 本发明提供的是一种三酚型喹喔啉基苯并噁嗪单体及其制备方法。本发明以4,4’-二甲氧基苯偶酰和4-甲氧基邻苯二胺为原料，合成了喹喔啉三酚，再通过Mannich缩合反应，制备了三酚型三官能度喹喔啉基苯并噁嗪单体。本发明借助于喹喔啉分子本身所具有的优异耐热性，通过调控烷基链和刚性基团，使得该类单体具有较低的熔点，从而改善加工性能，加上更多噁嗪环的引入，使得聚苯并噁嗪树脂呈现出优异的耐热性能和良好的力学性能，可用于制造高性能结构材料、电子封装材料、耐高温胶黏剂、耐烧蚀材料、耐腐蚀材料等，在电子、航空航天、机械制造等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN105061466A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510551817.2
申请日：2015-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C07D498/04 , C08G73/06
CPC classification number: C07D498/04 , C08G73/0694
Abstract: 本发明涉及一种主链双酚型喹喔啉基苯并噁嗪及其制备方法。以4-羟基苯偶酰和4-羟基邻苯二胺为原料，合成了主链型喹喔啉双酚混合物，再通过与伯胺进行Mannich缩合反应，从而制备了喹喔啉环位于主链的双酚型喹喔啉基苯并噁嗪混合单体；通过改变胺源以及调整混合胺的组成和比例，可以降低单体的熔融温度，改善加工性能，通过柔性基团、刚性基团及可聚合基团的调控，加上更多的分子内和分子间氢键的存在，使得主链双酚型喹喔啉基聚苯并噁嗪树脂具有更优良的热稳定性、阻燃性能、耐湿热性能以及力学性能，可用于制造高性能结构材料、电子封装材料、耐腐蚀材料和阻燃材料等。
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