-
公开(公告)号：CN101100062A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710072567.X
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 可重构机器人多指灵巧手的手掌，它涉及一种机器人灵巧手。本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题。本发明托架的内侧与手掌板下部的手背一侧固定连接，托架的下端和手掌板的下端均与腕部连接件的上端固定连接，手掌连接板固定在手掌板的手背一侧上，风扇和手掌电路板均固定于托架的上面。可重构的灵巧手手掌通过法兰组件实现与机器人手臂的机械和电气连接。本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点，应用本发明可使机器人多指灵巧手在抓取的通用性、稳定性方面超过现有的机器人多指灵巧手，可适用于不同的操作任务、不同的用户需求，扩大了适用范围。
-
公开(公告)号：CN119692106A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411751547.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 一种六维力传感器弹性体优化方法，属于结构优化领域。解决了现有的六维力传感器弹性体结构优化方法存在优化效率低，且容易产生不收敛的问题。本发明方法采用有限元分析与数学计算相结合的方式，实现对影响条件数的主要结构参数变量的筛选，并获取最优弹性体安全系数拟合函数、最优弹性体质量拟合函数和最优条件数拟合函数，同时利用筛选出的主要结构尺寸参数为自变量、以最优弹性体安全系数拟合函数作为约束条件，以最优条件数拟合函数与最优质量拟合函数的加权函数值最小作为优化目标进行优化，提升了优化效率、且优化过程易收敛。本发明主要应用于力传感器弹性体结构优化领域。
-
公开(公告)号：CN118789583A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411275175.3
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种跨关节传动机构及机械手指，涉及机械手技术领域，跨关节传动机构用于驱动指尖节的弯曲或者伸展，所述跨关节传动机构包括：顺次布设的基关节机架和近指节机架，所述近指节机架与所述基关节机架之间可转动连接；第一万向节联轴器，设置在所述基关节机架和所述近指节机架之间；第一丝杠副，所述第一丝杠副包括螺纹配合的第一丝杠和第一螺母，所述第一螺母与所述近指节机架固定连接，所述第一丝杠的一端与所述第一万向节联轴器的输出端滑动连接，所述第一万向节联轴器的输入端与第一转动驱动件驱动连接。本发明，指尖节的尺寸可以尽量降低，提高了其与人形机器人的适配度，并且避免了指尖节角度受近指节俯仰或者侧摆的影响。
-
公开(公告)号：CN117207134A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311296328.8
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B27/14
Abstract: 适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决在空间操控任务中，实现捕获的同时，如何传递扭矩，实现旋拧任务的问题。本发明包括旋转支撑外壳、夹爪机构、驱动与传动机构和离合器机构；夹爪机构安装在旋转支撑外壳上，夹爪机构的动力输入端处于旋转支撑外壳内，夹爪机构的爪端处于旋转支撑外壳的顶部；驱动与传动机构安装在旋转支撑外壳内，驱动与传动机构的动力输出端与夹爪机构的动力输入端连接，并实现夹爪机构中夹爪的张开和闭合；离合器机构安装在旋转支撑外壳内并在驱动与传动机构的作用下协同旋转支撑外壳驱动夹爪机构旋转，实现对操作目标的旋拧。本发明主要用于空间操作目标的抓取与旋拧。
-
公开(公告)号：CN114654484A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210188511.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于大温差和剪口防逃逸设计的剪刀工具，属于空间专用工具领域。解决了空间机械臂系统在极高和极低温环境下，对物体表面松散电缆的拾取和剪切问题。它包括剪刀刀头、传动系统、动力输入接口、工具侧快换接口、工具侧导向插入接口和壳体，剪刀刀头为鹰嘴式结构，驱动装置通过动力输入接口连接动力源，带动传动系统的滚珠丝杠轴转动，从而带动丝杠螺母向左移动，通过多连杆带动动刀头逆时针转动，动刀头向定刀头合拢实现剪切。本发明在无人值守机器人臂末端操作时，确保剪刀工具具备拾取电缆的能力，也具备剪切不锈钢钢丝以及多股导线电缆能力，“鹰嘴”式负角度剪刀刃口形状的设计，解决了大剪口不易收拢导致线缆易逃逸的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111150602B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201811318487.2
申请日：2018-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法，手套包括手套体，手套体包括手背区域、手心区域和手指区域，在手指区域设有食指关节康复软体外骨骼、中指关节康复软体外骨骼、无名指关节康复软体外骨骼、小指关节康复软体外骨骼和拇指关节康复软体外骨骼中的至少一个，在手心区域设有一个软体外骨骼手套基座，其固定在手掌上，在手背区域设有充气控制模块，五个手指关节康复软体外骨骼均通过一压板固定在软体外骨骼手套基座上，五个手指关节康复软体外骨骼均通过一充气管与充气控制模块连通。本发明所述的刚柔耦合的可延展的软体外骨骼手套，位置刚度高、承载能力大、有效驱动范围大，并且可以驱动单个手指运动。
-
公开(公告)号：CN114526296A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210241971.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D69/02 , F16D121/20
Abstract: 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘和转动摩擦盘依次同轴设置；压缩弹簧设置在壳体的圆柱孔中，一端与壳体接触，另一端与衔铁摩擦盘接触；膜片弹簧设置在壳体和衔铁摩擦盘之间，且通过连接件将膜片弹簧固定在衔铁摩擦盘和壳体上，连接件使膜片弹簧在周向不可转动，在轴向可伸缩。本发明采用膜片弹簧实现壳体与衔铁摩擦盘之间连接，可以实现制动力矩的长寿命、高稳定，同时可以保证转动摩擦盘与壳体之间无回程间隙。
-
公开(公告)号：CN111633669B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910156291.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法，机械手指包括指间关节、基关节、测试模块、驱动模块和由驱动模块带动的驱动腱绳，驱动腱绳用于驱动指间关节的弯曲展开和基关节的弯曲展开与侧摆运动，测试模块用于测试指间关节的俯仰力矩和基关节的俯仰力矩和侧摆力矩。本发明在指尖负载足够的情况下，即保证手指的灵活性与人手手指相近，又能将电机集中布置在手指的掌骨部分中，实现远距离腱绳传动，同时将手指的结构设计为模块化，简化装配和维护。
-
公开(公告)号：CN111035455B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911418723.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人，属于机电一体化技术领域，本发明为了解决现有技术中全自动穿刺机器人由于位置姿态耦合而导致的控制精度和安全性较低的问题，本发明包括传动导轨机构、双平行四连杆机构、末端执行器偏航角及仰角调节机构和进退针进给机构，所述双平行四连杆机构设置在传动滑轨机构上，且双平行四连杆机构的一端与传动滑轨机构滑动连接，末端执行器偏航角及仰角调节机构的一端与双平行四连杆机构的另一端固定连接，进退针进给机构与末端执行器偏航角及仰角调节机构的另一端转动连接，本发明主要适用于在医疗中对患者进行静脉抽血和静脉注射等工作场景。
-
公开(公告)号：CN108127654B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201711405314.X
申请日：2017-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于多足机器人的手足通用机构，它涉及一种多足机器人，以解决传统多足机器人腿部末端仅仅拥有行走功能而操作能力欠佳的问题，它包括腿部、对接模块、驱动模块、被动柔顺模块和欠驱动手爪模块；对接模块安装在腿部的末端，驱动模块安装在对接模块上，被动柔顺模块由驱动模块驱动实现直线运动，欠驱动手爪模块由被动柔顺模块带动实现开合运动。本发明用于多足机器人行走和目标物抓取。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
128
records
(took 0.069 seconds)
