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公开(公告)号：CN118664589A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410741889.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于逆运动学的机器人空间灵活性计算方法，属于机器人技术领域。S1.对逆运动学中的多解问题进行分析；S2.将所有臂角下对应的逆运动学解求出；S3.对S2中所得到的解进行筛选，判断某一位姿有无逆运动学解；S4.计算7自由度机械臂工作空间的灵活性。本发明用于解决计算7自由度机械臂工作空间灵活性计算策略的泛用性问题，本发明考虑了不同的末端关节轴线朝向问题，更具有泛用性。本发明能够解决如何判断某一位姿有无逆运动学解的问题，准确性高；具有同时考虑关节角度限制和避免奇异点的特点，具有结论准确性更高的优点。本发明能够解决逆运动学求解过程中的多解问题，填补了7自由度机器人逆运动学求解的程序空白。
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公开(公告)号：CN118081743B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410228790.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑多维度轨迹样本的机械臂多约束轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域。生成初代样本；根据约束函数计算适应度；采用混合编码器编码；父代样本的选择；考虑多维度样本的交叉；考虑多维度样本的变异；淘汰不良样本；迭代循环。考虑多维度样本的遗传算法编码方式、交叉方式和变异方式，设计多约束模型，能够生成符合约束要求的全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN117718980A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311817970.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
Abstract: 用于探测大型空间资产的仿藤蔓充气臂系统及其控制方法，属于软体机器人领域；现有的充气臂刚性不强，易发生屈曲，无法快速且精确的实现空间的探测；本发明中充气式机械臂的一端安装在基座上并与气控机构相连接，另一端伸出基座并与尖端探测机构相连接，转向驱动机构安装在基座上，并用于充气式机械臂关节处的弯曲；长度调节机构安装在基座内，用于充气式机械臂的收回及伸长；所述的气控机构安装基座上，并为充气式机械臂提供气源和调整充气式机械臂的刚度；所述的计算机控制模块用于接收充气式机械臂、尖端探测机构和气控机构反馈的信号，并对气控机构、转向驱动机构和长度调节机构进行控制，以实现目标的精准探测。本发明主要用于空间探测。
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公开(公告)号：CN117366119A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311437105.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种摩擦型输出恒定扭矩的目标适配器，属于扭矩过载保护装置。为了解决以往的扭矩过载保护装置，虽然可以实现扭矩过载保护，但是无法保证输出的扭矩始终恒定，无法满足受力件对载荷要求的问题。本发明包括适配器本体、扭矩接收模块、扭矩传递模块和扭矩输出模块；扭矩接收模块插装在适配器本体内，扭矩输出模块和扭矩传递模块安装在适配器本体上，末端作用器输出的扭矩依次通过扭矩接收模块、扭矩传递模块和扭矩输出模块进行传递；扭矩传递模块的动力输出端包含有动摩擦盘和碟形弹簧；扭矩输出模块的动力输入端包含有静摩擦盘；动摩擦盘与静摩擦盘在碟形弹簧的轴向预紧力下为摩擦连接。本发明主要用于扭矩的过载保护。
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公开(公告)号：CN117184459A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311169507.5
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64 , H01R13/639 , H01R13/02
Abstract: 一种主被动端接口同构式快换装置，属于快换装置。为了解决现有的快换接口存在锁紧强度低的问题。本发明包括安装在空间机械臂上的主动对接锁紧模块和安装在快换工具上的被动对接锁紧模块；所述的空间机械臂与快换工具通过主动对接锁紧模块与被动对接锁紧模块中的一级锁紧机构和二级锁紧机构实现对接锁紧或快速解锁，完成快换工具的快速安装与更换，并通过流体传输与电接头机构实现流体传输和电传输。本发明主要用于空间机械臂与快换工具的安装与拆卸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114131594A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111458222.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可折叠充气式机械臂系统及其控制方法，属于机器人技术领域。本发明是为了解决现有的柔性机械臂存在无法折叠、关节转动范围小，使用不灵活的问题。本发明中的空气压缩机、控制柜、遥操作手柄和动作捕获系统安装在系统安装面板上，探测相机安装在柔性机械臂的尖端；机械臂本体是由多节机械臂节组成，机械臂节为两端渐缩的筒状结构，多节机械臂节串联并相通形成一个封闭的腔体；相邻的两节机械臂节之间形成机械臂的关节；每相邻的两节机械臂节之间设置有一组气动人工肌肉，相邻的两组气动人工肌肉采用拮抗的布置方式，用于实现相邻的两节机械臂节之间的弯曲并控制机械臂关节的转动角度。本发明用于危险、高空、受灾领域以及外太空的检验和侦查。
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公开(公告)号：CN109353550B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811453281.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种用于主动软捕获空间碎片的末端执行器，属于空间碎片主动清除领域。本发明顶端盖安装在支撑外壳的上部，安装接口安装在支撑外壳的下部且使支撑与保护装置形成上部空腔和下部空腔，捕获爪锁定限位装置固连在支撑外壳上，驱动机构安装在支撑与保护装置的下部空腔内，传动机构安装在支撑与保护装置的上部空腔内，驱动机构和传动机构通过法兰连接，捕获爪的上端固连在传动机构上，安装接口与电控单元系统连接。本发明具有捕获爪结构简单，捕获容差大特点；可与多种空间机械臂上多种消旋装置刚性连接，可适用范围广泛；可以折叠状态发射，整体质量较轻，结构紧凑，节省空间；可重复适用，效率高，在轨可应用时间长，有较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN109131955B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811217070.7
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种三指式非合作目标捕获机构及其捕获方法，涉及空间机器人技术领域。本发明为解决现有的捕获机构体积大、质量重的缺点，进而提供一种三指式非合作目标捕获机构。本发明所述的驱动装置设置在支撑壁内，滚珠丝杠轴的顶端铰接在上盖板上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母套在滚珠丝杠轴上并与滚珠丝杠轴组合成螺旋副；转接件紧套在丝杠螺母上并与捕获指的底端通过铰接件铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板与支撑壁形成的伸缩孔伸出支撑壁并处于上盖板的上端；通过滚珠丝杠轴的转动带动丝杠螺母做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁进行伸缩。本发明用于非合作目标的捕获。
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公开(公告)号：CN110064920A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910447955.4
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种基于气动滑环结构的螺钉装配工具，属于螺钉装配技术领域。有环形安装凸台的固定轴套在旋转轴外，旋转环一端套在环形安装凸台外，另一端套在旋转轴外，固定环套在旋转环外且与法兰盘一连接，法兰盘一与环形安装凸台连接，旋转环和固定环与限位环贴合，限位环固定在环形安装凸台外；法兰盘二与旋转环和法兰盘三连接，气缸通过法兰盘三与旋转轴连接；固定环有进气通孔，旋转环有环形凹槽、气道和出气通孔，进气管与对应的进气通孔、环形凹槽、气道和出气通孔连通设置，出气通孔与对应的出气管连通设置，出气管与气缸连通设置。本发明能够同时完成夹持与旋拧螺钉两个自由度的运动，能够操作不同型号的内六角圆柱体螺栓。
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公开(公告)号：CN109353550A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811453281.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种用于主动软捕获空间碎片的末端执行器，属于空间碎片主动清除领域。本发明顶端盖安装在支撑外壳的上部，安装接口安装在支撑外壳的下部且使支撑与保护装置形成上部空腔和下部空腔，捕获爪锁定限位装置固连在支撑外壳上，驱动机构安装在支撑与保护装置的下部空腔内，传动机构安装在支撑与保护装置的上部空腔内，驱动机构和传动机构通过法兰连接，捕获爪的上端固连在传动机构上，安装接口与电控单元系统连接。本发明具有捕获爪结构简单，捕获容差大特点；可与多种空间机械臂上多种消旋装置刚性连接，可适用范围广泛；可以折叠状态发射，整体质量较轻，结构紧凑，节省空间；可重复适用，效率高，在轨可应用时间长，有较好的经济效益。
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