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公开(公告)号：CN108247632A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711453582.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的协作机器人控制系统，其包括：人机交互控制器、ROS无线通信控制器及各关节伺服控制器，所述人机交互控制器通过USB串口与所述ROS无线通信控制器连接，所述ROS无线通信控制器与所述各关节伺服控制器连接。本发明提供的基于ROS的协作机器人控制系统，采用具有仿真机械臂及工作场景的实时交互式人机控制器实现上位机控制，降低控制门槛及操控复杂度；利用无线通信实现机械臂控制、减少了大量的电缆走线，减轻了设备重量并利于机械臂可重构操作；无线控制器兼具数据传输，数据监控及应急响应等功能。通过恰当的中断应急响应设计，可在控制系统出现故障时启动应急响应，从而防止出现机械臂失控的情况，广泛应用于机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN106926266A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710109041.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种绳驱联动的机械夹持装置，包括基座、第一级指节和第二级指节；其中，第一级指节基于铰链与基座连接，第二级指节基于铰链与第二级指节连接；所述基座内部包括与第一级指节数量一致的开阖线单元和收缩线单元，所述开阖线单元和收缩线单元各引出对应的驱动线，标记其为开阖线和收缩线，所述开阖线和收缩线不处于同一直线；开阖线单元和收缩线单元通过牵引各自的驱动线以产生力矩差，基于力矩差驱动指节。本发明通过不在一条直线上的两条驱动线产生的不同的力矩来推动指节运动，基于弹簧的弹力改变力矩以实现自动归位，使用滑轮同时连接指节的收缩线以节省电机的设置，可以节约装置的成本。
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公开(公告)号：CN106826906A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710109433.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种无力矩传感器的机械臂模块化关节，包括壳体及制动机构、传动机构、与传动机构连接的输出轴及控制机构，其特征在于：所述传动机构包括转轴，所述转轴两端分别刚性连接有制动机构和谐波减速器，所述谐波减速器与所述输出轴刚性连接，所述转轴套装有电机，所述控制机构包括控制器及用以检测输出轴相对壳体位移的第一传感器和用以检测转轴转速的第二传感器，所述第一传感器、第二传感器和电机均与控制器电连接。本发明通过采样电流来估算力矩，省去了力矩传感器的机构，减轻了关节质量，且本发明采用直线型传动线路，传动结构简单，缩短了输出轴的长度，输出轴仅需要一个交叉滚子轴承的支承，进一步简化了关节的结构。
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公开(公告)号：CN106826825A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710076613.7
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J13/06
Abstract: 本发明公开一种多机械臂无线控制柜，包括电源底板、电源管理模块和多个控制器，控制器可装拆地与电源底板固定连接，控制器包括无线传输模块，控制器中任意一个控制器作为多臂协同控制器，其余控制器作为单臂控制器；还公开一种多机械臂控制系统，包括多个机械臂、上位机、多机械臂无线控制柜，机械臂包括机械臂无线传输模块，上位机包括上位机无线传输模块。本发明中多机械臂无线控制柜通过无线传输模块实现数据传输，减少控制柜中的电缆走线，实现机械臂控制柜的高集成性、高移动性和高灵活性，控制器采用可装拆一体化的安装方式，安装和更换更加方便灵活。多机械臂控制系统采用无线传输的方式实现数据传输，增强了多机械臂控制系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN106625683A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710108986.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1617
Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，包括关节、可重构接口和臂杆，所述关节与可重构接口之间通过可重构接口主动端的止口配合，臂杆与可重构接口之间配合；所述系统还包括智能终端、WIFI通信模块、关节伺服控制器、传感器信号采集模块、电机驱动模块和关节电机，所述智能终端通过WIFI通信模块与关节伺服控制器连接；所述关节伺服控制器的输出端与所述电机驱动模块连接，所述电机驱动模块的输出端与关节电机连接；所述传感器信号采集模块的输出端与所述关节伺服控制器的输入端连接。本发明采用无线通信，有利于控制系统的快速重构，采用WIFI作为机械臂内无线通信的方式，可以实现数据稳定的发送。广泛应用于机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103596348B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201310594625.0
申请日：2013-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F03H1/0018 , F03H1/0075
Abstract: 一种等离子体霍尔效应推力器低频振荡抑制外回路，本发明涉及霍尔效应推力器的技术领域。本发明解决了现有LC外回路无法兼顾低频振荡抑制和保护电源功能的问题，本发明的放电电源的正极同时连接一号电阻的一端、一号电感的一端和一号电容的一端，一号电阻的另一端同时连接一号电感的另一端、二号电阻的一端、二号电感的一端和二号电容的一端，二号电阻的另一端同时连接二号电感的另一端、三号电容的一端和霍尔推力器的阳极；放电电源的负极同时加热电源的负极、一号电容的另一端、二号电容的另一端、三号电容的另一端、霍尔推力器阴极的公用负端和点火器的负极，点火器的正极连接霍尔推力器阴极的触持极。本发明适用于霍尔效应推力器的技术领域。
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公开(公告)号：CN103596348A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310594625.0
申请日：2013-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F03H1/0018 , F03H1/0075
Abstract: 一种等离子体霍尔效应推力器低频振荡抑制外回路，本发明涉及霍尔效应推力器的技术领域。本发明解决了现有LC外回路无法兼顾低频振荡抑制和保护电源功能的问题，本发明的放电电源的正极同时连接一号电阻的一端、一号电感的一端和一号电容的一端，一号电阻的另一端同时连接一号电感的另一端、二号电阻的一端、二号电感的一端和二号电容的一端，二号电阻的另一端同时连接二号电感的另一端、三号电容的一端和霍尔推力器的阳极；放电电源的负极同时加热电源的负极、一号电容的另一端、二号电容的另一端、三号电容的另一端、霍尔推力器阴极的公用负端和点火器的负极，点火器的正极连接霍尔推力器阴极的触持极。本发明适用于霍尔效应推力器的技术领域。
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公开(公告)号：CN115790932A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211381292.9
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种等离子体霍尔效应推力器在轨推力计算方法及系统，首先，利用磁传感器阵列，捕获等离子体霍尔效应推力器在放电过程中通道内的霍尔漂移电流感生的磁场；然后根据所述磁场，利用静态磁场反演方法计算通道内霍尔漂移电流密度；最后根据所述霍尔漂移电流密度和推力器固定设计参数给定励磁电流下磁场的径向分量，利用在轨推力计算模型计算等离子体霍尔效应推力器的在轨推力。本发明利用磁传感阵列能够测量秒级的磁场强度，根据秒级磁场强度进行在轨推力计算，进而获得实时的在轨推力，避免了现有在轨推力评估方法需要结合卫星轨道变化信息或角位移变化信息进行推力评估所导致的评估实时性欠佳的缺点。
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公开(公告)号：CN113606103A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110871762.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 本发明涉及一种阶梯栅极、栅极结构、阶梯栅极参数确定方法及系统，将栅极设计成阶梯状结构，阶梯栅极沿径向划分为中心区、过渡区和边缘区，中心区、过渡区和边缘区的厚度依次减小，中心区、过渡区和边缘区到另一个栅极的间距依次增大，实现栅极沿径向的间距变化，不同区域的栅极间距不同，使得不同径向位置的等离子体鞘有合适强度的加速电场，能够保证在不同位置离子束都能实现良好的聚焦。
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