公开(公告)号：CN106625683A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201710108986.8

申请日：2017-02-27

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  韩亮 ,  檀国灯 ,  梁斌

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1617

Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，包括关节、可重构接口和臂杆，所述关节与可重构接口之间通过可重构接口主动端的止口配合，臂杆与可重构接口之间配合；所述系统还包括智能终端、WIFI通信模块、关节伺服控制器、传感器信号采集模块、电机驱动模块和关节电机，所述智能终端通过WIFI通信模块与关节伺服控制器连接；所述关节伺服控制器的输出端与所述电机驱动模块连接，所述电机驱动模块的输出端与关节电机连接；所述传感器信号采集模块的输出端与所述关节伺服控制器的输入端连接。本发明采用无线通信，有利于控制系统的快速重构，采用WIFI作为机械臂内无线通信的方式，可以实现数据稳定的发送。广泛应用于机器人领域。

公开(公告)号：CN108044614A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711488561.0

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  韩亮 ,  檀国灯 ,  郑宁靖

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种基于模块化关节的冗余机械臂，包括基座，基座上设有若干依次转动相连的模块化关节，模块化关节包括外壳，外壳内设有输出电机，输出电机的转轴连接谐波减速器，谐波减速器的一端连接连接件，连接件固定连接输出轴，输出电机上还设有制动装置，此基于模块化关节的冗余机械臂，通过多个模块化关节之间的转动连接增加了运动自由度，使得整个机械臂能够避免工作空间中的奇异位形并提高了躲避工作空间障碍物的能力，且其中的谐波减速器独立设置，简化了模块化关机的内部结构，使得结构更加紧凑、集成度更高，此发明用于机械手领域。