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公开(公告)号：CN104002996B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410277197.3
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于等离子推进驱动的大范围气浮平动装置，属于航空航天方向地面物理仿真和空间姿态调节领域。所述气浮平动装置主要用于装置在气浮环境中二维平面上实现平动，包括等离子体驱动器、平动台体、测量机构、控制器、电能转换装置五个部分。平面光栅传感器实时测量当前姿态信号发送给控制器，控制器经过计算将控制量发送给各个等离子体推进器，等离子体推进器部分作为执行机构，从而实现平动台体部分在二维平面上X、Y、Rz三个自由度的任意运动。本发明具有系统载荷比高、效率高、工作时间长的优点。
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公开(公告)号：CN105137873A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510517576.X
申请日：2015-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0421
Abstract: 多板卡同步顺序读取多路传感器数据的方法。它属于半导体制造装备的信号采集与数据通信的技术领域。其方法步骤一：将数据赋予不同的地址编码后存储在RAM内；二：DSP模块每隔200us发出一次读数请求；三：光栅数据地址编码发送模块子程序或激光干涉仪数据地址编码发送模块子程序将VME总线上的数据锁存信号置高；四：光栅数据地址编码发送模块子程序或激光干涉仪数据地址编码发送模块子程序发送要读取数据的地址编码；五：将数据读写到RAM中；六：重复执行步骤四和五，将所有路数据依次读完；七：RAM内的数据传送到DSP模块内。本发明地址线和信号线的更改权仅由主卡拥有，不会发生多卡之间的总线竞争；各卡以地址线发生变化触发读数，保证了读数的同步性。
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公开(公告)号：CN105137855A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510454666.9
申请日：2015-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0421 , G05B2219/1208
Abstract: 多板卡同步读取电容传感器的实现方法，属于高精度运动控制系统的信号采集与数据通信技术领域，本发明为解决现有技术读取多路电容器数据无法保证其同步性，导致微动台控制精度差的问题。本发明方法包括以下步骤：步骤一：当运动控制卡接收到同步触发信号的上升沿时，三个电容传感器给板卡发送当前测量的数据，经过串口电平转换电路到达FPGA模块引脚上，存储在双口RAM里，并且在接收数据完成后输出接收完成信号；步骤二：产生的接收完成信号触发DSP模块外部中断，在DSP模块中断程序中会将存储在双口RAM里的数据读取到DSP模块中，完成同步读取多路电容传感器信号的过程。
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公开(公告)号：CN105021881A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510465243.7
申请日：2015-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 高精度大量程电流电压的分级测量方法，属于弱电电流、电压信号的测量领域，本发明为解决现有技术无法完成大量程信号的高精度测量问题。本发明方法利用n个不同量程、不同精度的电流电压传感器对同一待测信号进行测量；并将n个电流电压传感器按测量精度由低到高的顺序进行排序依次测量待测信号；先由量程大、精度低的初级传感器开始测量并取结果中的精确部分，后通过电流电压基准源将实测信号中的已确定的精确部分进行补偿，并对剩余信号进行下一级的测量直至量程最小、精度最高的传感器测量结束，再进行数据融合，从而实现对弱电领域的大电流、大电压信号的高精度测量。
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公开(公告)号：CN104044758A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410277187.X
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种线性电机和气浮复合驱动的垂向伺服机构，属于物理仿真领域。所述垂向伺服机构包括气路部分、线性电机部分、传感器部分和垂向运动部分，所述的垂向运动部分由基座、内套筒、外套筒和上平面组成；所述的气路部分位于垂向运动部分外部，由高压气瓶、开关阀、比例阀、气压控制器组成；所述的线性电机部分位于垂向运动部分内部，包括动子和定子；所述传感器部分位于垂向运动部分外部，安装在外套筒的下部。本发明通过气瓶为内套筒腔部提供恒压气体，并通过调节出口阀开度使外套筒部分得到重力补偿，控制线性电机实现外套筒的垂向运动。本发明具有控制方便、摩擦力小、行程长等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104019749A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410277186.5
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于高精度垂向伺服机构的游标式测量装置及测量方法，属于全物理仿真测量领域。所述测量装置由气路部分、垂向运动部分、测量部分和测量补偿部分构成。本发明气路部分通过调整气压补偿垂向重力，垂向运动部分通过控制运动直线电机带动伺服机构垂向运动，测量部分通过直线光栅测得未补偿前的位移，测量补偿部分通过控制补偿直线电机带动电容传感器基板运动到未补偿前的位移附近，通过使用激光干涉仪标定后的直线光栅，使电容传感器补偿直线光栅的测量误差。从而提高了测量装置的分辨率。相比于现有技术，本发明具有结构简单、控制方便的优点。
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公开(公告)号：CN104015943A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410277190.1
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 气浮平面运动平台的质量补偿系统，属于地面全物理仿真领域。为了解决安置于上平台的气瓶中高压气体重量变化会引起上台面负载质量的变化，进而影响仿真试验的问题，所述质量补偿系统由1号储水腔、2号储水腔、水泵以及传输管道组成，1号储水腔悬挂于六自由度气浮台上平台下端，2号储水腔安置于六自由度气浮台下平台上，1号储水腔与2号储水腔通过传输管道与水泵相连。本发明采用两个储水腔动态补给的方式，测量得到气瓶中损失的气体质量后将同等质量的配重液体靠水泵抽取至上平台储水腔。本发明保证了载物平台的质量稳定性，大大提高了仿真实验精度与可行性。
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公开(公告)号：CN103847985A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410128665.0
申请日：2014-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种基于无线传输的三自由度空间模拟器，属于航空航天领域模拟设备领域。为了解决空间仿真试验设备中干扰较大的问题。所述模拟器包括两自由度平动部分和单自由度旋转部分，所述模拟器的支撑面之间采用高压气瓶利用气浮原理设计，两自由度平动部分通过气浮导轨、气浮槽、X轴光栅尺和Y轴光栅尺实现水平XY方向的水平运动，单自由度旋转部分通过旋转轴、反作用飞轮和圆光栅尺实现360°顺逆时针方向的运动，所述模拟器还包括三个通信控制器，分别采集X轴方向、Y轴方向和旋转轴方向的位置信息，同时还用于驱动模拟器的喷嘴进行喷气。所述三个通信控制器通过无线模块与上位机进行通讯。它用于航空航天实验模拟外太空微重力和微干扰环境。
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公开(公告)号：CN113627016B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110915227.9
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于前向递归的小行程纳米运动台滞回特性建模方法，属于超精密运动控制技术领域。建模过程包括采样数据获取、模型构建，算法求解以及结果输出四部分，所述采样数据获取，方法如基于小行程纳米级运动台及热相关滞回数据测量方法中所述，获取在不同温度、不同位移条件下的电流—力的相关数据采集；模型构建部分包括基函数确定与模型的结构和参数确定；算法求解部分包括初始条件设置、RBF网络构建、RBF中心个数判定以及权值输出。本发明基于一个多输入单输出非线性系统的输入输出数据快速识别模型参数，在减小计算量的同时保证模型精度，并解决传统最小二乘类算法因矩阵病态导致的算法不稳定问题，进而通过逆模型补偿提高运动台的性能。
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公开(公告)号：CN113627016A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110915227.9
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于前向递归的小行程纳米运动台滞回特性建模方法，属于超精密运动控制技术领域。建模过程包括采样数据获取、模型构建，算法求解以及结果输出四部分，所述采样数据获取，方法如基于小行程纳米级运动台及热相关滞回数据测量方法中所述，获取在不同温度、不同位移条件下的电流—力的相关数据采集；模型构建部分包括基函数确定与模型的结构和参数确定；算法求解部分包括初始条件设置、RBF网络构建、RBF中心个数判定以及权值输出。本发明基于一个多输入单输出非线性系统的输入输出数据快速识别模型参数，在减小计算量的同时保证模型精度，并解决传统最小二乘类算法因矩阵病态导致的算法不稳定问题，进而通过逆模型补偿提高运动台的性能。
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