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公开(公告)号：CN109263843A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811018452.7
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H19/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生鱼，更具体的说是一种基于化学反应驱动的仿生鱼,包括鱼身、反应溶液室、微控制器、智能开关气道和催化剂存储处，所述微控制器放置在密封防水材料内，微控制器固定连接在鱼身内，反应溶液室设置在鱼身内，反应溶液室的两侧均设置有智能开关气道，反应溶液室的上端设置有催化剂存储处，可以通过微控制器控制鱼身内的反应池Ⅰ、反应池Ⅱ、反应池Ⅲ、反应池Ⅵ和反应池Ⅴ内部化学反应的进行，产生气泡，推动其如同鱼一样运动，实现在水中柔性推进，并且结构十分简单，此外采用水凝胶作为鱼身材料，还能够实现声隐身；同时，仿生鱼主体部分由3D打印一次成型，可以快速实现小批量生产。
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公开(公告)号：CN109732583B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910108457.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像机跟随运动机器人，更具体的说是一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人,包括软体机器人生长伸长主体、定位球、刚性固定杆和摄像机，所述软体机器人生长伸长主体充气向前延伸，定位球设置在软体机器人生长伸长主体内侧两层材料之间，刚性固定杆的一端固定连接在定位球上，刚性固定杆的另一端固定连接在摄像机上，摄像机顶在软体机器人生长伸长主体的前端；可以软体机器人生长伸长主体形成的两个形的PE材质筒状主体充气向前延伸，推动顶在两个PE材质筒状主体的前端之间的摄像机向前运动；通过定位球设置在两个PE材质筒状主体之间，两个PE材质筒状主体在充气向前延伸或者放气向后收回运动时都可以带动定位球进行运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110861078A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911217772.X
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及软体机器人，更具体的说是一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，包括自生长软体机器人生长型主体、平面转向机构和总线式控制系统，自生长软体机器人生长型主体的顶端向内侧翻折有序缠绕，自生长软体机器人生长型主体充气外翻向前生长，自生长软体机器人生长型主体外侧表面沿轴向两侧对称均匀分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有平面转向机构，每个平面转向机构的内侧均连接有一个圆形控制器，两个相邻的圆形控制器之间均通过柔性线路连接；完成褶皱结构的保持和释放，实现自生长软体机器人生长型主体的转弯，通过总线式控制系统解决控制线路刚性大、线路复杂，难以集成的问题。
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公开(公告)号：CN109732587A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049209.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种转运装置，特别是涉及一种气动转运机器人。一种气动转运机器人，包括动力机构、转向单元、抓取装置和软体机器人主体，所述转向单元设有两组，两组转向单元分别固定连接在软体机器人主体的左右两端；所述抓取装置的中端穿过软体机器人主体内侧的中端，抓取装置的上端位于软体机器人主体的顶端；所述软体机器人主体、抓取装置和两组转向单元的下端皆固定连接在动力机构上，动力机构驱动控制软体机器人主体、抓取装置和两组转向单元。本发明可以解决现有对于精度要求不高的转运场合无法实现低成本转运货物的问题；可以有效提高货物转运效率，降低货物转运成本。
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公开(公告)号：CN109732586A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049190.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，更具体的说是一种多级生长型软体机器人,包括软体机器人主干、一级分支、二级分支Ⅰ和二级分支Ⅱ，所述一级分支的一端和软体机器人主干连通，一级分支的另一端连通有多个二级分支Ⅰ，一级分支充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ均充气形变，可以通过设多个置二级分支Ⅰ预变形的形状，来实现对形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获，多个二级分支Ⅰ为PE材料通过预设塑性变形在通气时“生长”变形，多个二级分支Ⅰ变为钩形将运动目标物体进行抓取捕获；二级分支Ⅱ通过预设塑性充气形变为涡状螺旋形。
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公开(公告)号：CN109623857A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910049145.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种网状柔性机器人，更具体的说是一种连续变形的网状柔性机器人,包括进气通路、梯形主体、横向支撑机构和展开网，所述梯形主体设置有两个，两个梯形主体均和进气通路连通，两个梯形主体之间连通有两个横向支撑机构，横向支撑机构通气形变推动两个梯形主体相互远离，展开网的四个角分别固定连接在两个梯形主体的两侧；可以通过预先设置塑性变形来控制横向支撑机构通气膨胀推动两个梯形主体相互远离，两个梯形主体带动展开网完全展开从而抓取捕获形态不规则的物体。
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公开(公告)号：CN109253910A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811279570.3
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及人造岩心制备领域，具体涉及一种基于3D打印技术制备人造岩心的方法及人造岩心成品。基于3D打印技术制备人造岩心的方法，该人造岩心制备方法包括：步骤1，建立岩心孔道填充结构三维模型；步骤2，3D打印成型；步骤3，类岩石质材料的填充；步骤4，岩心半成品的销蚀；本发明可以有效对天然岩心进行重复制造，且可提高岩心重复制造效率；可根据特定研究人员设计的岩心孔道填充结构三维模型进行人造岩心的制备，使得岩心内孔隙轨迹及孔道结构进行预先定制，便于岩心流动实验使用。
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