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公开(公告)号：CN100544902C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200710072712.4
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂垂直式模块化关节，它涉及一种空间机械臂的关节。本发明的目的是为了解决目前空间机械臂质量大、体积大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的驱动装置和皇冠齿轮系装置连接，皇冠齿轮系装置、波发生器(2-3-3)都和空心传动轴(2-2-1)连接，刚轮(2-3-2)和薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)连接，薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)和输出法兰盘(2-10)连接。本发明集成化程度高、可靠性高、质量轻、体积小、功耗低、结构紧凑、单位质量输出力矩大、位置输出精度高、抗弯刚度大，并能适应空间强辐射、高真空、大温差的环境。具有可维护性好、工作可靠的优点。
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公开(公告)号：CN100535628C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200810063931.0
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，它涉及一种真空吸附固定装置。本发明可解决采用刚性固定装置连接EVA手套的指尖与外骨骼机构的指尖存在易产生脱落，而且卡紧力不易控制，易损坏昂贵的EVA手套的问题。所述的吸附帽(2)通过连接轴(3)连接在外骨骼机械手(1)的指尖传感器(6)上，第一导气管(7)的一端通过导气管接头(5)与吸附帽(2)连通，第一导气管(7)的另一端与气阀(10)的进气口连通，气阀(10)的出气口与带有电机的微型真空泵(8)的输入端通过第二导气管(11)连通。本发明实现了舱外航天服手套的指尖与外骨骼机构的指尖的柔性连接，不会产生脱落，而且对昂贵的舱外航天服手套不会产生损害。
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公开(公告)号：CN101508113A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071524.9
申请日：2009-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于余弦二阶的机器人轨迹规划方法，属于机器人轨迹规划领域。本发明的目的是解决现有机器人轨迹采用抛物线拟合的线性段轨迹的方法存在加速度的阶跃变化，使驱动力矩及驱动力矩一阶导数突然增大，从而导致轨迹不容易跟踪的问题。本发明首先给定基于余弦的二阶轨迹曲线的位置、速度、加速度以及加速度的导数的数学模型，给定两个期望点的位置和速度。然后，将边界条件的值代入所述数学模型中，列出方程组并求解出模型的参数。最后，根据两个期望点间的位置和速度的关系及加速度和加速度的导数的幅值来限制加速度的导数的阀值。确定最终的规划轨迹。本发明适用于机器人的轨迹规划，能够生成平滑的曲线，容易跟踪的轨迹。
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公开(公告)号：CN101221081A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810063923.6
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，它涉及一种舱外航天服手套关节力学性能测试平台。针对绳索牵引的内置式假手对舱外航天服手套力学特性进行测量存在测量机构通用性和安全性差，对手套有破坏作用问题。航天服手套加压支撑装置(2)和立板(9)设置在底座(1)上，手套腕部固定装置(3)、手掌位置调整装置(4)、电气测控系统(8)、拇指位置调整装置(5)、拇指测量装置(10)与立板(9)固接，食指测量装置(11)和中指测量装置(12)与手掌位置调整装置(4)连接，指尖真空吸附装置(6)与拇指、食指、中指测量装置连接，气体控制系统(7)与指尖真空吸附装置(6)连通。本发明通用性强、工作可靠、对航天服手套无损坏。
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公开(公告)号：CN101100062A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710072567.X
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 可重构机器人多指灵巧手的手掌，它涉及一种机器人灵巧手。本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题。本发明托架的内侧与手掌板下部的手背一侧固定连接，托架的下端和手掌板的下端均与腕部连接件的上端固定连接，手掌连接板固定在手掌板的手背一侧上，风扇和手掌电路板均固定于托架的上面。可重构的灵巧手手掌通过法兰组件实现与机器人手臂的机械和电气连接。本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点，应用本发明可使机器人多指灵巧手在抓取的通用性、稳定性方面超过现有的机器人多指灵巧手，可适用于不同的操作任务、不同的用户需求，扩大了适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100341677C
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200610009814.7
申请日：2006-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 可折叠空间机械手，它涉及一种空间机器人的机械手。本发明的目的是为解决仅仅依靠人力去完成空间工作站的任务很困难及现有空间机器人的机械手系统折叠特性不好的问题。本发明第一模块化关节(1)一端的外壁与第七关节外壳(17)另一端的内壁固定连接，导线(12)设置在模块化关节的导线通孔(18)内，导线(12)的一端与单自由度手爪(4)相连接。本发明在发射到太空的过程中，可以折叠成紧凑的构型，工作时通过模块化关节的旋转，展开整个机械手完成需要的任务。模块化关节的中心设有中心孔，使得该机械手的导线从中心孔内通过，避免宇宙空间的强辐射、高温差环境对导线及其传输信号造成的破坏，避免机械手在工作过程中出现绕线。
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公开(公告)号：CN1815156A
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN200610009738.X
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它涉及一种关节力矩传感器。为解决现有关节力矩传感器无法消除谐波影响的问题。本发明提供了一种可自身消除谐波影响的关节力矩传感器，它包括力矩输入盘(1)、力矩输出盘(2)、四个传感器应变梁(3)和八个应变片(4)，四个传感器应变梁(3)的两端分别与力矩输入盘(1)的外缘和力矩输出盘(2)的内缘固连为一体且沿圆周均布；每个应变梁(3)上分别固定有两个应变片(4)，八个应变片(4)构成两个全型全桥。本发明的两个全桥呈正交分布，使每个全桥测得的输出力矩所带的谐波可以相互抵消。本发明可以有效抑制谐波减速器输出波动对输出信号的影响，改善传感器输出信号的质量，进而提高机器人动作的控制精度。
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公开(公告)号：CN1807033A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610009739.4
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 具有走线中心孔的机器人臂，它涉及一种机器人臂。为解决现有机器人导线裸露在机器人外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题，本发明提供了具有走线中心孔的机器人臂，它包括空心臂杆(1)和关节(2)，关节(2)的两个连接端分别与每两个相邻的空心臂杆(1)的端部固定连接，所述关节(2)内开有走线孔(2－5)。本发明提供了一种机器人中心孔走线的设计，可以避免由于机器人工作环境和机器人的运动而造成导线的损坏；空间高、低温的变化和强辐射，也不能对导线造成损坏，使机器人适应恶劣环境的能力增强；本发明有效解决了现有机器人导线裸露在机器人的外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题，具有重大的应用价值。
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公开(公告)号：CN119994540A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510379509.X
申请日：2025-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/514 , H01R13/533 , H01R13/639 , H05K7/20
Abstract: 一种面向模块化设施在轨组装维护的多功能变尺寸接口，属于航空航天技术领域。上盖板和固定基座之间由底部支撑结构和顶部支撑结构连接并构成圆形腔体结构，驱动环与销环驱动连接并能带动销环上下移动，销环用于实现接口的对准定位，驱动环与固定环之间通过耦合销配合能够带动耦合环上下移动，耦合环用于实现接口的机械锁紧功能，所述旋转底座下端与驱动环驱动连接，旋转底座上端穿过固定环并连接有数电热组件，驱动环通过旋转底座带动数电热组件上下移动，数电热组件用于与对侧接口配合实现数据传输、电力传递和热量交换功能。本发明的接口同时具备机械锁紧、数据传递、电力传输和热量交换功能，能够满足模块化空间结构的在轨工作需求。
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公开(公告)号：CN119116005A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411508822.0
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种高性能摆线关节，涉及机器人关节技术领域。无框力矩电机安装在齿针外壳末端内，摆线减速器安装在齿针外壳首端内，两个摆线齿轮的接触部分全部用滚针轴承结构代替，偏心轴套装在中心筒前半段，中心筒后半段伸入转子并转动连接，输出盘转动安装在首端盖的内孔，中心筒首端伸出输出盘并与其连接固定，PCB板固定在末端盖外部，连接两个编码器磁环实时测量输出盘和转子的转速。将无框力矩电机与摆线减速器进行集成与优化，通过滚针轴承结构将滑动摩擦转化为滚动摩擦，提高传动效率，中心筒实现关节内部走线，输入和输出编码器提高控制精度，同时具有很好的透明性，受冲击时能够将力传递到电机部分降低减速器损坏的风险。
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