公开(公告)号：CN1332785C

公开(公告)日：2007-08-22

申请号：CN200410043692.4

申请日：2004-07-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙立宁 ,  祝宇虹 ,  丁庆勇 ,  刘延杰 ,  刘新宇

IPC: B25J3/00

Abstract: 钢带解耦纯平动平面并联机器人，它涉及一种精密定位机构。本发明一号连杆(2)的一端与弯板(10)的一侧铰接，四号连杆(6)的一端与二号电机(5)的转子铰接，一号连杆(2)的另一端与三号连杆(4)的一端及四号连杆(6)的另一端铰接，同步带(9)由销(14)固连在两个带轮(8)上。本发明由一号电机(1)、一号连杆(2)、二号连杆(3)和三号连杆(4)构成了平面闭链的并联机构；由于带轮(8)上连固有同步带(9)，使末端输出模块(7)的转动与一号连杆(2)和弯板(10)之间的铰接轴同步，从而限制了末端输出模块(7)的耦合转动，因而本发明具有结构简单，定位准确且精度高，使机构更加轻巧的优点。

公开(公告)号：CN1281384C

公开(公告)日：2006-10-25

申请号：CN200410013655.9

申请日：2004-03-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 祝宇虹

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/00

Abstract: 悬垂式智能机械手，它是一种能自动避让障碍物的悬垂式智能机械手。手持遥控电路(1)的数据端接第一射频收发器(2)的数据端，(2)通过第一天线(2-1)、第二天线(4-1)与第二射频收发器(4)进行无线数据交换，(4)的数据端接中心控制装置(3)的数据端，(3)的五个驱动控制端分别接水平横向移动装置(5)、水平纵向移动装置(6)、垂直升降移动装置(8)、腕部转动装置(10)、手指分合装置(11)的受控端，(3)的两个信号输入端分别接重量检测装置(7)、手指握力检测装置(12)的输出端，(3)的信号端连接水平四向超声波收发装置(9)信号端。本发明能快速到达服务区、能高精度定位、能对被抓物体重量的检测、能对被抓物体施加的握力能自动调整，同时对工作现场人员起到安全保护的作用。

公开(公告)号：CN1788674A

公开(公告)日：2006-06-21

申请号：CN200510127327.6

申请日：2005-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 祝宇虹

IPC: A61B5/00 ,  H04Q7/32 ,  H04Q7/34

Abstract: 利用手机传输信息的医疗监护装置，本发明涉及一种医疗监护装置。它克服了现有的医疗监护装置只能局限于安装在固定场所的缺陷。它包括体温测量1、血压和脉搏2、体表湿度测量3和心电测量传感器4、信号放大及滤波电路5、A/D转换电路6、中央处理器7、数据存储器8、接口电路9、语音报警芯片10、手机11和扬声器15，1、2、3和4的输出端连在5的输入端上，5的输出端连6的输入端，6的输出端连7的一个输入端，储存电话号码的8的输出端连7的另一个输入端，7的一个输出端连9的一个输入端以实现报警摘机信号的发出和报警电话号码的交替循环输出，7的另一个输出端连10的控制端，10的输出端连15的输入端，9连11以实现摘机拨号。

公开(公告)号：CN205144896U

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201520957201.0

申请日：2015-11-26

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  祝宇虹 ,  欧佳楠

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10

Abstract: 一种失能人使用的智能轮椅，属于养老助残用医疗器械领域，本实用新型为了提供一种照顾失能老年人和病残人士的智能轮椅，能够满足失能人日常基本生活需求，明显改善护理人员的劳动强度。本实用新型包括电动椅背旋转轴、电动踏板旋转轴、电动腋下支撑结构、小桌板和控制单元；电动腋下支撑结构包括结构相同的左、右腋下支撑结构，每个腋下支撑结构包括电动伸缩杆、扶手和上下旋转及弹簧锁定销，为闲置状态时，通过上下旋转及弹簧锁定销将电动伸缩杆向下旋转，使扶手位于下部；为工作状态时，电动伸缩杆向上旋转，使扶手位于上部；小桌板插入左、右腋下支撑结构的两个扶手的安装孔锁死；控制单元进而调节踏板的位置、倾斜角度和椅座的升降高度。

公开(公告)号：CN205108273U

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201520957227.5

申请日：2015-11-26

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  祝宇虹 ,  张滨

IPC: A61H3/04

Abstract: 一种适应调节和互动辅助行走机器人，属于医疗助行和康复器械领域，本实用新型为解决现有辅助行走机器人对于用户的适应性和互动性没有充分考虑的问题。本实用新型方案：U型上、下面板通过伸缩杆连接上下平行设置，形成的凹形空间用于容纳直立的使用者；U型下面板下方设置前轮和两个后轮；U型上面板的左右板端部之间设置背部安全带；左右板上表面各设置一个肘部支撑扶手及一组手臂安全带，中间横板上表面设置有操作手柄和升降控制按钮；控制单元嵌在U型上面板内部；控制单元根据操作手柄的方向选择外部命令控制前轮的运动方向，控制单元根据背部安全带的跌倒触发指令，控制安全带弹簧开关，所述安全带弹簧开关产生向前拉力帮助人恢复站立。

公开(公告)号：CN205143496U

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201520956437.2

申请日：2015-11-26

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  祝宇虹 ,  孙晓蕾 ,  刘晓阳

IPC: A41B9/00 ,  A61B5/0402 ,  A61B5/08 ,  A61B5/01

Abstract: 一种柔软贴身智能健康监护背心，属于健康监护设备领域，本实用新型为提供一种老年人使用的穿着舒适，不影响正常生活，免于维护，没有复杂操作的智能健康监护服装。本实用新型方案：在背心本体的前胸位置设置柔性电路板，柔性电路板上设置传感器模块、控制核心器件和按键模块，与皮肤接触的传感器模块采用非粘性导电橡胶外套，柔性电路板的除传感器模块之外的部分通过绝缘隔离后由绒布与皮肤接触；传感器模块用于监测心电信号、心肺音信号和体温信号，并发送给控制核心器件；按键模块将外部指令发送给控制核心器件；控制核心器件通过无线方式与手机交互数据，手机将数据上传至云数据管理系统，供医生、用户或家人调用。本实用新型背心用于年老体弱者健康监护。