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公开(公告)号：CN100478133C
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200410013768.9
申请日：2004-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 直接驱动三自由度串并联混合精密定位机构，它涉及一种精密定位机构的改进。本发明弯板(11)固定在机座(10)的一侧上，一号电机(1)和二号电机(9)的底座分别固定在机座(10)上，一号连杆(2)的一端与弯板(11)铰接，一号连杆(2)的另一端与三号连杆(4)和四号连杆(7)的一端铰接，二号连杆(3)的一端与一号电机(1)的输出端铰接，三号连杆(4)的另一端、二号连杆(3)的另一端和输出模块(5)由上至下依次铰接，四号连杆(7)的另一端与二号电机(9)的输出端铰接，四号连杆(7)的中段与五号连杆(8)的一端铰接，五号连杆(8)的另一端与输出模块(5)铰接，直线运动模块(6)固定在输出模块(5)上。本发明具有结构紧凑，定位精度高，动态性能好的优点。
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公开(公告)号：CN1332786C
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200410013785.2
申请日：2004-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人，它涉及一种具有新结构的工业机器人。现有机器人存在运动间隙、惯量大，机械建立时间也较长等不足。本发明所述导轨(5)的两端分别与上部基座(1-1)和底部基座(1-2)固接，所述丝杠(4)的上端与伺服电机(6)连接，所述第一花键驱动轴(3-8)的上端与第一音圈伺服电机(7-1)连接，所述第二花键驱动轴(3-9)的上端与第二音圈伺服电机(7-2)连接，所述第一花键驱动轴(3-8)和第二花键驱动轴(3-9)上的外环(3-3)分别与移动平台(2)相连，本发明的机器人结构新颖紧凑，移动惯量小、重量轻，可实现三自由度高速高精度运动，连杆的高刚度和光栅的全闭环控制保证了系统的高重复定位精度，因此该机器人系统可实现高速、高精度的三自由度运动。
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公开(公告)号：CN1581362A
公开(公告)日：2005-02-16
申请号：CN200410013768.9
申请日：2004-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 直接驱动三自由度串并联混合精密定位机构，它涉及一种精密定位机构的改进。本发明弯板(11)固定在机座(10)的一侧上，一号电机(1)和二号电机(9)的底座分别固定在机座(10)上，一号连杆(2)的一端与弯板(11)铰接，一号连杆(2)的另一端与三号连杆(4)和四号连杆(7)的一端铰接，二号连杆(3)的一端与一号电机(1)的输出端铰接，三号连杆(4)的另一端、二号连杆(3)的另一端和输出模块(5)由上至下依次铰接，四号连杆(7)的另一端与二号电机(9)的输出端铰接，四号连杆(7)的中段与五号连杆(8)的一端铰接，五号连杆(8)的另一端与输出模块(5)铰接，直线运动模块(6)固定在输出模块(5)上。本发明具有结构紧凑，定位精度高，动态性能好的优点。
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公开(公告)号：CN1583372A
公开(公告)日：2005-02-23
申请号：CN200410013785.2
申请日：2004-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人，它涉及一种具有新结构的工业机器人。现有机器人存在运动间隙、惯量大，机械建立时间也较长等不足。本发明在两个基座之间设有纵向穿过移动平台(2)的花键驱动轴(3)、丝杠(4)和导轨(5)，所述导轨(5)的两端与基座(1)固接，所述丝杠(4)的上端与交流伺服电机(6)连接，所述花键驱动轴(3)的上端与音圈伺服电机(7)连接，所述花键驱动轴(3)的轴体还与移动平台(2)和杆(8)连接，在移动平台(2)上还设有光栅(9)。本发明的机器人结构新颖紧凑，可提供高精度、高速运动，利于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1332785C
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200410043692.4
申请日：2004-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 钢带解耦纯平动平面并联机器人，它涉及一种精密定位机构。本发明一号连杆(2)的一端与弯板(10)的一侧铰接，四号连杆(6)的一端与二号电机(5)的转子铰接，一号连杆(2)的另一端与三号连杆(4)的一端及四号连杆(6)的另一端铰接，同步带(9)由销(14)固连在两个带轮(8)上。本发明由一号电机(1)、一号连杆(2)、二号连杆(3)和三号连杆(4)构成了平面闭链的并联机构；由于带轮(8)上连固有同步带(9)，使末端输出模块(7)的转动与一号连杆(2)和弯板(10)之间的铰接轴同步，从而限制了末端输出模块(7)的耦合转动，因而本发明具有结构简单，定位准确且精度高，使机构更加轻巧的优点。
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公开(公告)号：CN114977525B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210545018.4
申请日：2022-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于金属互补结构电磁超表面的双频宽入射角极化不敏感能量收集器,涉及无线能量传输与收集领域。解决现有能量收集装置超表面负载电阻数量多、收集阻值大和现有能量收集装置在收集双频、极化不敏感、宽入射角的能量效率低的问题。本发明提供一种能量收集器的金属互补结构，所述金属互补结构包括电磁能量收集单元，电磁能量收集单元为完全旋转中心对称结构，完全旋转中心对称结构包括一个位于旋转中心的中心开口、n个谐振槽和n个连接槽，n为大于1的整数，n个谐振槽均匀分布在中心开口的周围，每个谐振槽与中心开口通过一个连接槽联通。金属互补结构开设有n个通孔，n个通孔均匀分布在中心开口的周围。本发明适于无线能量收集。
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公开(公告)号：CN114977525A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210545018.4
申请日：2022-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于金属互补结构电磁超表面的双频宽入射角极化不敏感能量收集器,涉及无线能量传输与收集领域。解决现有能量收集装置超表面负载电阻数量多、收集阻值大和现有能量收集装置在收集双频、极化不敏感、宽入射角的能量效率低的问题。本发明提供一种能量收集器的金属互补结构，所述金属互补结构包括电磁能量收集单元，电磁能量收集单元为完全旋转中心对称结构，完全旋转中心对称结构包括一个位于旋转中心的中心开口、n个谐振槽和n个连接槽，n为大于1的整数，n个谐振槽均匀分布在中心开口的周围，每个谐振槽与中心开口通过一个连接槽联通。金属互补结构开设有n个通孔，n个通孔均匀分布在中心开口的周围。本发明适于无线能量收集。
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公开(公告)号：CN1593857A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410043692.4
申请日：2004-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 钢带解耦纯平动平面并联机器人，它涉及一种精密定位机构。本发明一号连杆(2)的一端与弯板(10)的一侧铰接，四号连杆(6)的一端与二号电机(5)的转子铰接，一号连杆(2)的另一端与三号连杆(4)的一端及四号连杆(6)的另一端铰接，同步带(9)由销(14)固连在两个带轮(8)上。本发明由一号电机(1)、一号连杆(2)、二号连杆(3)和三号连杆(4)构成了平面闭链的并联机构；由于带轮(8)上连固有同步带(9)，使末端输出模块(7)的转动与一号连杆(2)和弯板(10)之间的铰接轴同步，从而限制了末端输出模块(7)的耦合转动，因而本发明具有结构简单，定位准确且精度高，使机构更加轻巧的优点。
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公开(公告)号：CN219782614U
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202222959443.6
申请日：2022-11-07
Abstract: 一种基于遗传物质检测的毛囊采集存放装置，它涉及医疗检测技术领域。本实用新型为解决现有毛囊样品采集存放过程中，容易造成毛囊污染，导致检测结果的精准性受到影响的问题。本实用新型包括存放外套管和采集内套管，存放外套管的侧壁内均布嵌装有制冷袋，采集内套管设置在存放外套管内部，采集内套管上设有取样窗口，取样窗口的内侧设有取样剪切机构。本实用新型用于遗传物质检测。
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