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公开(公告)号：CN118328037A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410623853.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度农机底盘液压系统，它涉及农业机器人技术领域。本发明解决了现有的农机底盘液压系统存在功能较为单一，难以满足这种复杂地形适应性的需求，限制了农机在多样化农田条件下的作业效率和效果的问题。本发明的小排量定量泵连接驾驶子系统的控制油路，驾驶子系统的输出轴连接轮子，控制农机底盘前进后退和制动；齿轮泵和柱塞泵经辅助油路子系统连接改变轮距子系统和顶升及转向子系统，改变轮距子系统驱动轮距调节机构，控制轮距变化以适应不同垄宽；转向子系统驱动转向机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯；顶升子系统驱动升降机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯。本发明用于提升农机在各种大田环境下的地形适应性。
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公开(公告)号：CN115556134B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211273646.8
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动大负载机械手，它涉及机器人技术领域。本发明解决了现有的多指液压机械手存在结构复杂，且外接油管较多，重量较大，完成某些特定抓取任务手指冗余，无力反馈与闭环伺服反馈功能的问题。本发明的单、双指液压缸组件的左右两端分别与手掌L和手掌R可转动连接，手掌L左侧的走油关节安装在手掌L与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，手掌R右侧的走油关节安装在手掌R与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，单、双指液压缸组件的伸出端分别与单、双指连杆组件连接，分别驱动单、双指液压缸组件，实现单指和/或双指的开合运动。本发明用于满足机器人机械手包络抓取相对较大的物体，指尖可抓取较小物体。
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公开(公告)号：CN115556134A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211273646.8
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动大负载机械手，它涉及机器人技术领域。本发明解决了现有的多指液压机械手存在结构复杂，且外接油管较多，重量较大，完成某些特定抓取任务手指冗余，无力反馈与闭环伺服反馈功能的问题。本发明的单、双指液压缸组件的左右两端分别与手掌L和手掌R可转动连接，手掌L左侧的走油关节安装在手掌L与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，手掌R右侧的走油关节安装在手掌R与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，单、双指液压缸组件的伸出端分别与单、双指连杆组件连接，分别驱动单、双指液压缸组件，实现单指和/或双指的开合运动。本发明用于满足机器人机械手包络抓取相对较大的物体，指尖可抓取较小物体。
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公开(公告)号：CN115214818A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210906552.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双足机器人整体式结构仿人足脚板系统，属于双足机器人脚板技术领域。本发明针对现有单自由度脚部机构的双足机器人对地形的适应性差，行走步态僵硬的问题。包括：橡胶足垫的脚掌对应段和足跟对应段上分别设置薄膜压力传感器；仿人足骨架的脚掌段和足跟段处于薄膜压力传感器上；足跟段内设置三维力传感器，通过脚踝连接件与机器人小腿连接；仿人足骨架内设置IMU姿态传感器、DSP信息采集控制器、足底压力信号处理电路和三维力信号处理电路；传感信号均传递至DSP信息采集控制器；分体式外壳后段与分体式外壳前段可拆卸连接，安装在仿人足骨架上形成整体外壳。本发明采用整体式结构设计，对地形有更好的适应度。
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公开(公告)号：CN112109089B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010989085.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的机器人多总线实时控制系统涉及机器人控制领域，目的是为了克服现有机器人控制系统使用不同总线，导致目前机器人控制器多总线通信数据实时性差，以及数据采集困难的问题，包括数据采集模块、数据处理模块和命令输出模块；数据采集模块，与数据处理模块连接，用于通过多种总线实时采集机器人的运行数据，并将运行数据发送至数据处理模块；数据处理模块，与命令输出模块连接，用于将运行数据处理生成执行命令，并将执行命令发送至命令输出模块；命令输出模块，用于通过多种总线将执行命令发送至相应的执行机构，使相应的执行机构根据执行命令做出相应的动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111818636B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010492831.0
申请日：2020-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 苏州玄盾汽车科技有限公司
Abstract: 一种车载蓝牙定位系统及其定位方法，涉及蓝牙定位领域，定位系统包括用户移动设备终端、车载蓝牙终端和车身上呈矩形设置4个蓝牙信标锚点；蓝牙信标锚点、车载蓝牙终端接入车载网络；定位方法如下：蓝牙信标锚点分别向外发送RSSI并采集其他的RSSI，发送给用户移动设备终端；用户移动设备终端采集蓝牙信标锚点的RSSI后，对RSSI数据滤波；计算出各锚点间及与用户移动设备终端间的计算距离，根据各锚点间的实际距离计算校正因子，校正计算距离；建立坐标系，用双重三角形质心定位算法进行定位，得到用户移动设备位置。本发明具有硬件拓扑结构简单、所需计算数据量小，实时性强，受外界环境影响小、定位准确等优点。
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公开(公告)号：CN110356488B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910701279.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/08 , F15B13/08 , F15B13/02
Abstract: 一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。
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公开(公告)号：CN112115108A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010950313.9
申请日：2020-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 苏州玄盾汽车科技有限公司
IPC: G06F16/174 , G06F16/13
Abstract: 一种车辆物联网云存储系统重复数据删除方法，涉及信息存储领域，步骤如下：将固定窗口置于未分块的起始位置，滑动窗口寻找不小于极大值的字节作为分块点、生成块指纹Chunkfp；记录滑动窗口内极大值 和分块长度SizeChunk；重复a、b，直至分块完成；依次排列三元组数据、建立三元组列表，三元组数据为 SizeChunk+1为下一分块长度；当有新的数据流输入时，执行步骤a，在三元组列表中寻找具有相同块指纹的三元组数据，找到时，将三元组列表中自具有相同块指纹的三元组数据起向后的各三元组数据中的SizeChunk+1依次作为对新输入的数据流分块的字节长度，对新输入的数据流进行分块，直至分块完成；未找到时，更新三元组列表；本发明分块速度快，系统数据吞吐率高。
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公开(公告)号：CN112109089A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010989085.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的机器人多总线实时控制系统涉及机器人控制领域，目的是为了克服现有机器人控制系统使用不同总线，导致目前机器人控制器多总线通信数据实时性差，以及数据采集困难的问题，包括数据采集模块、数据处理模块和命令输出模块；数据采集模块，与数据处理模块连接，用于通过多种总线实时采集机器人的运行数据，并将运行数据发送至数据处理模块；数据处理模块，与命令输出模块连接，用于将运行数据处理生成执行命令，并将执行命令发送至命令输出模块；命令输出模块，用于通过多种总线将执行命令发送至相应的执行机构，使相应的执行机构根据执行命令做出相应的动作。
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公开(公告)号：CN101252413A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810066141.8
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种去除喷泉码生成矩阵中长度为4的小环的方法及其应用。技术方案为在生成矩阵时，第一列的生成是在按阶的概率分布随机的选取一个阶的值d后，随机的选取d个位置放入“1”，从第二列开始，在随机的选取了d的值后先随机在第二列选取一个位置放“1”，然后找出可能与第二列中的这个“1”构成小环的相关列，将相关列提取出来，在找到保证不会构成小环的几个位置，随机选取一个位置放入“1”，第二列的其他“1”也是这样地放入，其他的列也像第二列一样在保证没有小环的情况下将“1”随机的放到对应的位置上。本发明增加了相同编码个数的信息量，成功译码所需要接收的码目也变少了，对编译码的性能有了很大的改进。
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