公开(公告)号：CN101498024A

公开(公告)日：2009-08-05

申请号：CN200910071362.9

申请日：2009-01-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜兆华 ,  郝国栋 ,  姚忠平

IPC: C25D11/26

Abstract: 钛合金表面制备陶瓷膜的方法，它涉及一种陶瓷膜的制备方法。本发明解决了现有技术在钛合金表面制备陶瓷膜存在孔洞的问题。方法如下：将钛合金表面打磨至光滑，水洗后置于电解液中作为正极、不锈钢板为负极，恒流通电反应，然后水洗，干燥；浸入硅酸钠水溶液中，进行减压处理后再干燥，即在钛合金表面获得陶瓷膜。本发明方法制得的陶瓷膜表面结构紧密、孔隙小、抗高温氧化能力强。本发明方法操作简便、原料易得、适合工业化生产。

公开(公告)号：CN112109089B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202010989085.6

申请日：2020-09-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  李旭 ,  郝国栋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明的机器人多总线实时控制系统涉及机器人控制领域，目的是为了克服现有机器人控制系统使用不同总线，导致目前机器人控制器多总线通信数据实时性差，以及数据采集困难的问题，包括数据采集模块、数据处理模块和命令输出模块；数据采集模块，与数据处理模块连接，用于通过多种总线实时采集机器人的运行数据，并将运行数据发送至数据处理模块；数据处理模块，与命令输出模块连接，用于将运行数据处理生成执行命令，并将执行命令发送至命令输出模块；命令输出模块，用于通过多种总线将执行命令发送至相应的执行机构，使相应的执行机构根据执行命令做出相应的动作。

公开(公告)号：CN112109089A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010989085.6

申请日：2020-09-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  李旭 ,  郝国栋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明的机器人多总线实时控制系统涉及机器人控制领域，目的是为了克服现有机器人控制系统使用不同总线，导致目前机器人控制器多总线通信数据实时性差，以及数据采集困难的问题，包括数据采集模块、数据处理模块和命令输出模块；数据采集模块，与数据处理模块连接，用于通过多种总线实时采集机器人的运行数据，并将运行数据发送至数据处理模块；数据处理模块，与命令输出模块连接，用于将运行数据处理生成执行命令，并将执行命令发送至命令输出模块；命令输出模块，用于通过多种总线将执行命令发送至相应的执行机构，使相应的执行机构根据执行命令做出相应的动作。