公开(公告)号：CN120007032A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510145111.X

申请日：2025-02-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曲智勇 ,  赵勇 ,  田智超

IPC: E05D5/02 ,  G09B25/00 ,  E05D11/00

Abstract: 本发明公开了一种多环境拟态模拟的合页装置、手持操控器及控制模块，涉及环境拟态模拟技术领域，解决了传统环境拟态模拟装置难以满足对空间、刚度性能要求以及成本高、维护难度大的问题。本发明包括平台、若干合页机构、若干作动器和底座，平台和底座之间设置有若干合页机构；合页机构上设置有作动器，作动器驱动合页机构开合，从而驱动平台上下运动。本发明通过作动器控制合页机构开合，并配合虎克铰实现平台的多维运动；合页装置上设置有电气控制模块，电气控制模块和手持操控器信号连接，电气控制模块接收手持操控器发出的指令驱动作动器运动，同时采集作动器的位移信息并通过蓝牙模块反馈回手持操控器。

公开(公告)号：CN119847115A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411965491.3

申请日：2024-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曲智勇 ,  房立群 ,  靳军 ,  陈景超

IPC: G05B23/02

Abstract: 一种超静定系统多余力纷争消除方法，涉及自动控制技术领域。解决现有超静定系统中多余力纷争导致的控制系统精度差、噪声大、静出力少等问题。方法包括：构建超静定系统，所述超静定系统包括：常规刚体位置环和多余力控制环；根据超静定系统获取刚体位姿分解因子；根据刚体位姿分解因子计算刚体位姿合成因子；根据刚体位姿合成因子计算变形位姿分解因子；根据多余力控制器和变形位姿分解因子生成位置修正控制信号；根据位姿控制器和刚体位姿分解因子生成位置环的控制信号；将位置修正控制信号和位置环控制信号叠加作为输入信号激励系统，完成多余力纷争消除。应用于交通、航天、土木等领域地面试验设备中超静定系统的控制。

公开(公告)号：CN119828553A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411965500.9

申请日：2024-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曲智勇 ,  田智超 ,  靳军 ,  王佳惠

IPC: G05B19/042

Abstract: 工程装备试验平台复合解耦控制方法，涉及自动控制技术领域。解决了多通道力加载时，各通道之间存在严重的输出力耦合现象，导致力加载系统存在频响较低、鲁棒稳定性较差的问题。方法包括：根据试验被试件的几何尺寸及安装位置，建立路谱模拟系统与加载点间的运动学关系；根据路谱模拟系统的工作状态，利用风载液压缸对被试件进行加载，获取被试装备的刚度；根据建立的运动学关系和被试装备的刚度构造加载点位移估计器，利用加载点位移估计器实现对加载点位移的估计；将估计的加载点位移引入加载液压缸闭环控制，实现解耦控制。本发明应用于重型装备试验台试验领域。

公开(公告)号：CN119737350A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411959735.7

申请日：2024-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曲智勇 ,  房立群 ,  靳军 ,  王佳惠

IPC: F15B11/08 ,  F15B19/00 ,  F15B1/26 ,  F15B21/08

Abstract: 液压伺服系统的油源供给系统，属于液压传动技术领域，尤其涉及液压伺服系统的油源供给；解决了现有油源供给系统缺乏通用性、不能重复使用、后期扩展困难，造成人力和物力的巨大浪费的问题；所述系统包括：油源供给装置、数据采集装置以及控制装置；所述油源供给装置包括多个子油源模块以及连通器；所述控制装置包括主控制器和多个子控制器；所述子控制器与每个子油源模块一一对应设置。所述的液压伺服系统的油源供给系统，适用于为液压伺服系统供应液压油。

公开(公告)号：CN118778719B

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202410746817.7

申请日：2024-06-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曲智勇

IPC: G05D19/02

Abstract: 本发明提供了一种振动系统频率响应特性优化方法、系统、设备及介质，属于自动控制技术领域，其方法包括如下步骤：搭建包含反力墙系统的液压振动系统模型，根据液压缸流量连续性方程、缸体及反力基础动力学微分方程、负载与液压缸位移关系构建包含反力墙系统的液压振动系统模型的开环传递函数；分析开环传递函数中影响包含反力墙系统的液压振动系统模型频宽和精度的影响因子，根据影响因子构建补偿控制器，通过补偿控制器消除闭环传递函数中的零点、极点、谐振峰及反谐振峰，得到优化后的频率响应特性。本发明能够提高振动系统的频宽，优化了频率响应特性。

公开(公告)号：CN118565989A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410746475.9

申请日：2024-06-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曲智勇

IPC: G01N3/08 ,  G01N3/24 ,  G01N3/02 ,  G01N3/62

Abstract: 本发明提供了一种橡胶支座压剪试验简化模型及压剪试验方法，属于自动控制技术领域，支撑板设置于支架顶部，底部与支架铰接；第一弹性件一端与支架一侧连接，另一端与支撑板底部连接；两个滚动元件设置于支撑板顶部；支座与两个滚动元件抵接；第二弹性件一端与支座连接，另一端与支架连接。压剪试验方法包括如下步骤：对支座施加垂向载荷及水平载荷以确定支座的旋转角度及第二弹性件的变形位移，进而确定水平位移和垂向附加扰动位移；获取橡胶支座刚度变化的相关参量及水平位移确定垂向刚度，从而确定垂向总变形位移，通过垂向总变形位移及垂向刚度获取施加的垂向力。本发明提高支座试件在压剪工况下的加载精度。