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公开(公告)号：CN112859605B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110038074.4
申请日：2021-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种兼具控制量防抖及干扰抑制性能的切换系统控制方法，涉及切换系统控制技术领域，为了解决现有的切换系统中控制信号的大幅度跳变将对被控对象的执行机构造成损伤等问题。技术要点：建立离散时间切换线性系统模型；建立分段控制器结构；具有H∞性能保证的切换线性系统防抖控制问题的建立；提出具有防抖持续驻留时间切换信号的离散时间切换系统大范围一致渐近稳定性条件；针对持续驻留时间条件下的离散时间切换线性系统进行具有稳定性保证的防抖控制器求解；提出具有防抖持续驻留时间切换信号的离散时间切换系统大范围一致渐近稳定性及l2增益条件；进行具有H∞性能保证的防抖控制器求解。基于本发明方法设计的防抖控制器具有干扰抑制性能。
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公开(公告)号：CN113820703A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010569733.2
申请日：2020-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线性调频连续波雷达的无人机旋翼参数估计方法。步骤1：初始化散射变换尺度，生成小波滤波器组；步骤2：对回波信号进行一阶散射变换；步骤3：对散射系数设置能量阈值，并进行第二阶散射变换，估计频谱带宽；步骤4：提取微多普勒分量所在的第二阶散射系数，提取周期分量进行FFT得到频谱，通过频率分量数目对旋翼数目进行判断；步骤5：若无人机旋翼数目为0，则不存在旋翼，跳转至8，否则进入6；步骤6：根据旋翼数目N和峰值间隔频率对转动频率进行估计；步骤7：结合微动频谱带宽和转动频率反推叶片尺寸；步骤8：输出旋翼参数估计结果。本发明能实现线性调频连续波雷达对无人机目标旋翼转速、数目和尺寸的估计。
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公开(公告)号：CN113759936A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111161731.0
申请日：2021-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种适用于动态目标跟踪的比例导引法与人工势场法相结合的路径规划方法，涉及移动机器人路径规划技术领域，用以解决现有路径规划方法中由于没有考虑在对动态目标跟踪过程中的避障需求而导致跟踪效率不高的问题。本发明的技术要点包括：根据移动机器人、待跟踪目标及障碍物位置，基于比例导引法计算获得移动机器人每一步的第一运动速度预期方向，基于人工势场法计算获得移动机器人每一步的第二运动速度预期方向；将第一运动速度预期方向和第二运动速度预期方向融合计算获得移动机器人每一步的实际运动方向；根据路径规划步长和实际运动方向动态更新规划路径。本发明提高了对目标跟踪效率的同时保证了较好的避障性能，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN110978931B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911359383.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165
Abstract: 一种基于hidden semi‑Markov切换的车辆主动悬架系统建模和控制方法，涉及车辆主动悬架系统建模和控制方法，本发明为了解决现有主动悬架需依赖传感器而自主适应道路状况且使用成本高、故障率高等问题。建立车辆主动悬架动力学方程；将悬架系统建模为非齐次hidden semi‑Markov随机切换系统，车辆主动悬架动力学方程中的阻尼和刚度可在多个子模态中随机切换以适应不同路况；对车辆主动悬架系统进行稳定性分析；设计依赖于观测模态的状态反馈控制器。根据实际情况将主动悬架系统建模为非齐次hiddensemi‑Markov随机切换系统，降低悬架系统使用成本的同时提升了悬架系统舒适性。
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公开(公告)号：CN110978931A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911359383.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165
Abstract: 一种基于hidden semi-Markov切换的车辆主动悬架系统建模和控制方法，涉及车辆主动悬架系统建模和控制方法，本发明为了解决现有主动悬架需依赖传感器而自主适应道路状况且使用成本高、故障率高等问题。建立车辆主动悬架动力学方程；将悬架系统建模为非齐次hidden semi-Markov随机切换系统，车辆主动悬架动力学方程中的阻尼和刚度可在多个子模态中随机切换以适应不同路况；对车辆主动悬架系统进行稳定性分析；设计依赖于观测模态的状态反馈控制器。根据实际情况将主动悬架系统建模为非齐次hiddensemi-Markov随机切换系统，降低悬架系统使用成本的同时提升了悬架系统舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106707754B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201611214295.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法，本发明涉及货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法。本发明为了解决旋翼无人机在货物抓取及投递时刻出现的大质量突增或突减，会对无人机的运动模态造成干扰，影响其飞行稳定性的问题。本发明步骤为：一：建立货物搬运旋翼无人机的位置动力学切换模型；二：确定货物搬运旋翼无人机的姿态动力学模型；三：建立货物搬运旋翼无人机轨迹跟踪的误差动力学模型；四：设计切换自适应控制器与自适应更新律；五：证明货物搬运旋翼无人机两个子模态的系统稳定性及确定跟踪时间；六：证明旋翼无人机执行货物搬运任务的整体稳定性，并确定模态依赖驻留时间。本发明用于无人机飞行控制领域。
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公开(公告)号：CN103208312B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310158084.7
申请日：2013-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G11C29/08
Abstract: 一种提高车辆电子控制单元里程数据存储精度的方法，本发明涉及一种汽车电子技术领域。本发明是为了解决在使用EEPROM存储车辆电子控制单元里程时EEPROM存储寿命短、由于个别存储单元损坏引起的总里程出现偏差问题。步骤1、在EEPROM中分配并初始化存储单元存储车辆电子控制单元里程数据；步骤2、车辆启动时，将总里程数据从EEPROM中读到车辆电子控制单元内存中；步骤3、对存储单元中的车辆电子控制单元里程数据分析，识别出损坏的存储单元，并对无效的车辆电子控制单元里程数据进行校正；步骤4、车辆行驶时，将总里程数据实时更新到EEPROM中。本发明应用于汽车电子技术领域。
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公开(公告)号：CN104378176A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410680905.8
申请日：2014-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L1/00
CPC classification number: H04L1/0009 , H04L1/0079
Abstract: 一种鲁棒通信信号调制识别方法，涉及通信信号调制识别方法。本发明为了解决传统AMR算法需要训练多个识别器以保证在较大信噪比范围内的有效性的问题，即在训练阶段需要针对不同信噪比环境分别训练识别器而导致的工作量巨大的问题。本发明对通信信号样本s(t)进行魏格纳(Wigner-Ville)变换得到s(t)的WVD分布后，提取二阶立体自相关特征，建立二阶立体自相关特征集，然后对二阶立体自相关特征进行遴选形成鲁棒特征集，之后训练建立一类支持向量机组并计算一类支持向量机组的输出函数Yi(x)；计算待识别通信信号样本sx(t)属于通信信号样本s(t)中包含的各种调制方式的概率选取概率最大的调制类别做为最终的调制识别结果。本发明适用于通信信号的调制识别。
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公开(公告)号：CN103208312A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310158084.7
申请日：2013-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G11C29/08
Abstract: 一种提高车辆电子控制单元里程数据存储精度的方法，本发明涉及一种汽车电子技术领域。本发明是为了解决在使用EEPROM存储车辆电子控制单元里程时EEPROM存储寿命短、由于个别存储单元损坏引起的总里程出现偏差问题。步骤1、在EEPROM中分配并初始化存储单元存储车辆电子控制单元里程数据；步骤2、车辆启动时，将总里程数据从EEPROM中读到车辆电子控制单元内存中；步骤3、对存储单元中的车辆电子控制单元里程数据分析，识别出损坏的存储单元，并对无效的车辆电子控制单元里程数据进行校正；步骤4、车辆行驶时，将总里程数据实时更新到EEPROM中。本发明应用于汽车电子技术领域。
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公开(公告)号：CN119902557A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510062933.1
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦的载臂移动平台的路径规划方法及系统，涉及载臂无人机路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：建立载臂无人机系统的系统模型；利用Informed‑RRT*算法获得载臂无人机的路径渐进最优空间采样点；使用闭式求解的Minimum Snap算法获得光滑的符合载臂无人机动力学约束的运动轨迹。本发明证明了载臂无人机系统的微分平坦特性，避免了对其运动学模型的解耦；对载臂无人机的基底无人机和机载机械臂进行一体化规划，避免了多目标优化时出现的无法同时全局最优情况；提升了载臂无人机平台的易用性，提高了总能量紧张的载臂无人机系统的能量利用效率。
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