-
公开(公告)号：CN111230919B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202010065303.7
申请日：2020-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可操纵多种相异结构动子的四指压电机械手及其激励方法，属于仿生机器人技术领域。四指压电机械手包括一个平板基座、四个弯曲压电手指和多个联接螺钉，可操纵包括球型、平板型和圆柱型等结构类型的动子。当激励电压信号被施加至弯曲压电手指，弯曲压电手指可产生弯曲运动，通过调整四个弯曲压电手指激励电压信号的时序和幅值控制它们的弯曲运动方向。根据动子的结构类型选择四个弯曲压电手指的弯曲运动，进一步利用摩擦力操纵动子产生多个自由度的运动。本发明的四指压电机械手具有动子结构类型自适应、操纵动子运动范围广、多自由度、大尺度和结构简单的优点，在多自由度微纳操控领域有着广泛的应用前景。
-
公开(公告)号：CN111245290A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010067202.3
申请日：2020-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种单自由度压电转台及其激励方法，属于压电驱动技术领域。单自由度压电转台包括一个环形基座、N个二维压电致动器、一个圆盘动子、2N个轴向固定螺钉、N个轴向压紧块和N个径向紧定螺钉，其中N为大于或等于6的偶数；通过设计施加在N个二维压电致动器的一路激励电压信号，控制其时序和幅值，激励N个二维压电致动器产生沿着圆盘动子外沿切线方向的弯曲运动，利用摩擦力驱动圆盘动子实现单自由度转动；通过调整施加在二维压电致动器上的另一路电压信号幅值，控制二维压电致动器与圆盘动子之间的摩擦力。本发明的单自由度压电转台具有无支承、摩擦力可控、大行程、运动分辨力高的优点，在精密驱动和定位领域有着广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN111230919A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010065303.7
申请日：2020-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可操纵多种相异结构动子的四指压电机械手及其激励方法，属于仿生机器人技术领域。四指压电机械手包括一个平板基座、四个弯曲压电手指和多个联接螺钉，可操纵包括球型、平板型和圆柱型等结构类型的动子。当激励电压信号被施加至弯曲压电手指，弯曲压电手指可产生弯曲运动，通过调整四个弯曲压电手指激励电压信号的时序和幅值控制它们的弯曲运动方向。根据动子的结构类型选择四个弯曲压电手指的弯曲运动，进一步利用摩擦力操纵动子产生多个自由度的运动。本发明的四指压电机械手具有动子结构类型自适应、操纵动子运动范围广、多自由度、大尺度和结构简单的优点，在多自由度微纳操控领域有着广泛的应用前景。
-
公开(公告)号：CN118634008B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410927528.7
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种双足协同步进式两自由度跨尺度压电穿刺器，涉及压电驱动技术领域。解决了现有的机器人穿刺器难以兼备多自由度、大行程、高分辨力、大出力范围、高出力分辨力的问题。所述压电穿刺器包括：曲针、压电驱动器、锁止装置、流量块、光轴、限位挡块、后壳体、内端盖和外端盖；所述曲针通过流量块与光轴前端相连，所述光轴后端设有限位挡块，所述限位挡块设置在后壳体内部；所述光轴下方设有压电驱动器，所述压电驱动器与锁止装置固定连接，并将锁止装置一侧固装在内端盖上，所述内端盖设有外端盖。本发明应用于生物体微穿刺领域。
-
公开(公告)号：CN119401849A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411475100.X
申请日：2024-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 一种并联型五自由度压电微动平台及运动激励方法，本发明属于压电驱动领域，解决了现有主流压电驱动平台面临的运动自由度拓展、系统结构简化难题，所述并联型五自由度压电微动平台其底座上设有两个具有三自由度纵弯弯运动的压电驱动器，两个具有三自由度纵弯弯运动的压电驱动器顶端与一个柔性平台固定联接，而压电驱动器底端与底座固定联接；通过设置所述两个具有三自由度纵弯弯运动的压电驱动器的运动方向，驱动顶端的柔性平台实现五自由度运动输出。该并联型五自由度压电微动平台具有结构紧凑、运动分辨力高等特点。本发明还适用于细胞、微型光学元件等对象的高精度多自由度灵活操纵场景，也可应用于光学调焦、激光对准和跟踪等领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119210209A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411332299.0
申请日：2024-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四足平面三自由度压电机器人及其运动激励方法，涉及压电机器人技术领域。解决了电磁驱动器件构建的小型移动机器人难以兼具多自由度高精度运动的问题。压电机器人包括：四个竖直压电腿和四个水平压电梁；竖直压电腿包括一号竖直压电腿、二号竖直压电腿、三号竖直压电腿和四号竖直压电腿；水平压电梁包括一号水平压电梁、二号水平压电梁、三号水平压电梁和四号水平压电梁；四个竖直压电腿按照空间轴向平行关系布置；四个水平压电梁位于同一平面内，四者呈口字形分布；一号竖直压电腿、二号竖直压电腿、三号竖直压电腿和四号竖直压电腿设置在口字形结构的四个端点上。应用于微纳装配、精密定位、微操控等领域。
-
公开(公告)号：CN119077702A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411208152.0
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双指5－DOF压电微夹持器及其驱动方法，属于微纳米操作技术领域，尤其涉及一种双指5－DOF压电微夹持器及其驱动方法；解决了现有压电式微夹持器所存在的无法在兼顾大行程和高精度的情况下，实现多自由度(大于3自由度)的操作，进而无法满足灵活操作的要求的问题；所述夹持器包括2个三维压电致动器、2个二维平行四边形柔性结构、多个平行度调整压电片以及结构支撑部件。所述的一种双指5－DOF压电微夹持器及其驱动方法，适用于对微型物体进行高精度夹持和5‑DOF操作，在生物医学、生命科学、精密制造、微装配以及先进光学等领域具有广泛的应用前景。
-
公开(公告)号：CN118934647A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411120688.7
申请日：2024-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04D13/06
Abstract: 一种基于弯曲解耦型压电换能器的非共振式双向压电微泵，涉及流体机械领域。解决了现有的压电微泵难以兼备尺寸小型化、结构紧凑、压电换能器使用数量少、大流量、高压力和高流量分辨力的问题。所述双向压电微泵包括泵用弯曲压电换能器、阀用弯曲压电换能器和泵体；所述泵用弯曲压电换能器通过泵用基座固装在泵体上侧后端的凸台上，并通过泵用盖板将泵用弹性薄膜压紧固定在泵体上侧前端的泵腔上，所述阀用弯曲压电换能器通过尾部基座固装在泵体下侧后端的凸台上，并通过阀用盖板将阀用第一弹性薄膜和阀用第二弹性薄膜分别压紧固定在泵体下侧前端的入口阀腔和出口阀腔上。应用于生物医疗领域。
-
公开(公告)号：CN118889893A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410927657.6
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于传感器姿态调整的三自由度压电驱动器及其激励方法，属于微型多自由度驱动器技术领域，尤其涉及用于传感器姿态调整的三自由度微型压电驱动器及其激励方法；解决了传统的基于电磁电机的多自由度驱动器在用于微小型传感器姿态调整过程中所存在的结构复杂、体积和重量大、驱动精度低以及多自由度设计困难等问题；所述三自由压电驱动器包括：三自由度驱动单元、被驱动物固定装置以及预紧力调节装置；所述被驱动物固定装置在三自由度驱动单元带动下做三自由度旋转运动。所述的用于传感器姿态调整的三自由度压电驱动器及其激励方法，适用于微型和小型传感设备的驱动与控制。
-
公开(公告)号：CN118842351A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410934423.4
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 多足协调驱动型超低速平滑压电平台及其激励方法，涉及压电驱动领域。解决传统电磁电机驱动的运动平台结构复杂，难以实现大工作范围、大负载高分辨率，以及易受电磁干扰影响等问题。本发明提供以下方案，所述压电平台包括第一基座、第二基座、驱动腿调节块、传感器单元等；第一基座上布置有第二基座，第二基座上方外沿设置有驱动腿调节块，驱动腿调节块上方布置有驱动腿；激励方法通过改变周向运动压电驱动器的信号时序实现轴系结构运动的正反转切换，减小周向运动压电驱动器的信号电压幅值和频率改变压电平台的输出速度实现超低速；增大轴向运动压电驱动器的电压信号幅值增大压电平台的负载能力。还适用于微纳操控、航空航天、机器人等领域中。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
34
records
(took 0.029 seconds)
