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公开(公告)号：CN103196445B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310063251.X
申请日：2013-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种基于匹配技术的地磁辅助惯性的载体姿态测量方法，包括：1)从地磁数据库中读出载体所在位置的地磁矢量信息，建立空间直角坐标系，计算出每个姿态下磁传感器的理论值；2)在一定时间内，从惯性器件得到运动载体的N个测量姿态，从磁强计得到N个磁场测量值；3)根据步骤2得到的载体N个测量姿态，在步骤1所建立的姿态角坐标系中，找到对应的N个点，结合磁传感器N个磁场测量值，采用匹配算法进行匹配，得到载体姿态的匹配结果；4)把匹配结果作为载体的真实姿态来修正惯性器件的输出结果；5)在下一测量时刻，重复执行步骤2-4，实现连续测姿。本发明能够有效的矫正惯性器件的积累误差，实现长时间、高精度的载体姿态测量。
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公开(公告)号：CN103268070A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310143491.0
申请日：2013-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种空间多运动体相对运动缩比半物理仿真系统，包括目标运动仿真器，相对运动控制器、动力学仿真模块、运动模拟器和光学敏感器，本系统还包括缩比运动仿真模块、光学缩比仿真模块、相对位姿解算模块和缩比目标模型，动力学仿真的输出要经过相应的缩比变换；缩比目标模型，根据被模拟的运动体的外形光学特征和当前缩比仿真系数k按比例制作，缩比目标模型安装于目标运动仿真器上；光学缩比仿真模块，根据当前缩比仿真系数k和光学敏感器参数，使用图像矫正方法对敏感器采集图像进行预处理，得到与对应真实仿真距离一致的图像。本发明在更小的运动范围内模拟再现真实交会对接过程的运动，降低了经费和试验空间要求。
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公开(公告)号：CN103196445A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310063251.X
申请日：2013-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种基于匹配技术的地磁辅助惯性的载体姿态测量方法，包括：1)从地磁数据库中读出载体所在位置的地磁矢量信息，建立空间直角坐标系，计算出每个姿态下磁传感器的理论值；2)在一定时间内，从惯性器件得到运动载体的N个测量姿态，从磁强计得到N个磁场测量值；3)根据步骤2得到的载体N个测量姿态，在步骤1所建立的姿态角坐标系中，找到对应的N个点，结合磁传感器N个磁场测量值，采用匹配算法进行匹配，得到载体姿态的匹配结果；4)把匹配结果作为载体的真实姿态来修正惯性器件的输出结果；5)在下一测量时刻，重复执行步骤2-4，实现连续测姿。本发明能够有效的矫正惯性器件的积累误差，实现长时间、高精度的载体姿态测量。
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公开(公告)号：CN118446973A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410517171.5
申请日：2024-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 掌上视觉(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于多形态特征融合的工件内孔缺陷检测方法及系统，涉及图像处理技术领域，所述方法包括：获取工件内孔的环视成像，根据所述环视成像获得矩形展开图像；对所述环视成像和所述矩形展开图像进行双分支特征提取，获得双形态特征对，其中，所述双形态特征对包括圆环特征和矩形特征；根据所述圆环特征获得圆环展开特征；将所述圆环展开特征和所述矩形特征进行多形态特征融合，获得融合特征，根据所述融合特征进行缺陷检测并获得相应的缺陷检测结果，保证增加内孔缺陷检测的准确性。
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公开(公告)号：CN116297536A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310181701.9
申请日：2023-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/954 , G01N21/01
Abstract: 本发明涉及小口径柱体技术领域，并提供一种用于小口径柱体的检测装置，包括：探管、多根光纤、拍照机构、光源和升降机构；所述探管包括内管和套在其外的外管，所述内管和所述外管呈间隙设置，所述外管的底端设置有圆环状的第一偏折镜，所述第一偏折镜套在所述内管的外壁处，多根所述光纤围绕所述内管而竖立设置在所述内管和所述外管之间，所述光源与每根所述光纤的上端连接，每根所述光纤的下端延伸到所述第一偏折镜处，所述第一偏折镜用于将所述光纤传输的设定光束散射到小口径柱体的内壁，所述第二偏折镜用于将所述小口径柱体的内壁反射的所述设定光束传输到所述拍照机构，所述升降机构用于使所述探管在所述小口径柱体内升降。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116071396A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310154618.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种同步定位方法，涉及视觉处理领域，所述方法包括：获取当前帧的初始位姿；根据当前帧的前一帧的特征点和初始位姿，得到当前帧的精确位姿；判断当前帧的下一帧是否为关键帧，若当前帧的下一帧是关键帧，则获取关键帧的所有特征点的数目；根据关键帧的所有特征点的数目，得到关键帧的关键特征点；根据关键帧的关键特征点和当前帧的精确位姿，得到关键特征点的变换矩阵；根据变换矩阵，得到关键帧的关键位姿。本发明的同步定位方法，使关键帧在合理的时间插入，防止跟丢现象的发生，使跟踪特征点的过程更加稳定，实时计算每个关键帧相应的特征点的数目，使特征点数目随捕捉的环境中特征数量进行变化，提高了对于同步定位的准确性。
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公开(公告)号：CN115439540A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211039220.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/145
Abstract: 本发明提供了一种位姿获取方法、装置及设备，涉及视觉位姿计算技术领域，所述位姿获取方法包括：获取所述视觉标识器产生的图像信息；根据所述图像信息中所述第一特征图案的位置信息，获得所述第一特征图案的第一投影图像信息和所述光栅区域的第二投影图像信息；根据所述第一特征图案的位置信息和所述第一投影图像信息，获得所述视觉标识器的粗精度位姿信息；根据所述第二投影图像信息获得所述光栅区域产生的第二特征图案的中心像素位置；根据所述第二特征图案的中心像素位置的变化，获取视线角；根据所述视线角和所述视觉标识器的粗精度位姿信息，获得所述视觉标识器的高精度位姿信息。与现有技术比较，本发明能够提高位姿计算精度。
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公开(公告)号：CN115294046A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210914412.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法、装置及系统。所述方法包括：通过相机拍摄视觉标识在不同转台旋转角度下的多张图片；根据每张图片对应的转台旋转角度确定该图片视点的投影位置，并检测每张图片的莫尔条纹中心位置，根据每张图片对应的视点的投影位置和莫尔条纹中心位置确定对应的直线方程；采用LOF离群点检测算法检测直线方程的交点中是否有离群点，若是，则将离群点剔除，并采用重心法确定莫尔条纹初位置，若否，则采用最小二乘法确定莫尔条纹初位置；确定每张图片的莫尔条纹移动距离和视线角，根据莫尔条纹移动距离和视线角确定斜率。本发明所述的技术方案，有利于提高微透镜阵列视觉标识的位姿测量精度。
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公开(公告)号：CN112381062A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011412977.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于卷积神经网络的目标检测方法及装置，所述方法包括：获取待检测图像；将所述待检测图像进行预处理，获得目标图像；将所述目标图像输入基于卷积神经网络的目标检测模型，获得所述目标检测模型输出的预测结果，其中，所述预测结果包括：中心点预测、中心点亚像素偏置预测、四极角角度预测、待检测目标最小外接矩形短边预测、待检测目标最小外接矩形短边与极径长度比例预测；基于所述预测结果获得待检测目标在所述目标图像中的位置；根据所述待检测目标在所述目标图像中的位置得到所述待检测图像中的目标检测结果。本发明适用于各种不同分辨率的图像，增强对超高分辨率图像的多类别目标检测能力，具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109087274B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810909279.3
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于多维融合及语义分割的电子器件缺陷检测方法及装置，所述电子器件缺陷检测方法包括：步骤a，获取所述电子元器件外观的二维图像数据及三维点云数据；步骤c，对所述二维图像数据及所述三维点云数据进行配准处理，构建多通道复合图像；步骤d，通过语义分割网络对所述多通道复合图像进行缺陷检测和分类；所述电子器件缺陷检测装置包括对应的获取单元，复合单元和语义分割单元。通过语义分割网络进行缺陷检测，能够利用大量的样本数据，通过卷积的手段从多个层次提取待测缺陷的特征，从而为缺陷的检测和分类提供丰富而可靠的依据，提升检测精度。
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