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公开(公告)号：CN119159596A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411382551.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J17/00 , B25J18/00 , B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 一种液压动力自主的轮腿式仿人机器人，它涉及仿人机器人技术领域。本发明解决了现有的仿人机器人存在机动性较弱、负载承受能力较差、液压驱动单元和动力单元采用橡胶软管连接，影响关节运动以及机器人运动的灵活性问题。本发明的肩部安装在躯干顶端，肩部两侧分别设有两个电液混合驱动操作臂，大臂连接部分与肩部活动连接，大臂连接部分与大臂活动部分活动连接，小臂连接部分与大臂活动部分活动连接，小臂连接部分与小臂活动部分活动连接，小臂活动部分与液压操作手活动连接，躯干与腰部活动连接，腰部两侧分别设有两个轮腿，大腿与腰部活动连接，大腿与小腿活动连接。本发明用于提高机器人机动性、负载承受能力和运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN115771580B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211651410.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种二自由度并联驱动仿人踝关节机构，它涉及双足仿人机器人踝关节技术领域。本发明解决了现有的机器人踝关节存在驱动力不足，刚度小，无感知的问题，同时还存在多自由度仿人腿踝关节的复杂结构带来的结构复杂、笨重的问题。本发明的两组踝关节活塞组件中的活塞杆分别通过两个二力杆连接铰链与两个踝关节二力杆首端铰接，两个踝关节二力杆末端分别通过两个二力杆十字轴铰链与两个二力杆轴座铰接，小腿骨架底部通过踝关节十字轴铰链与踝关节轴座铰接，当两组液压缸推动两组活塞杆同步运动时，仿人足实现俯仰方向转动，当两组液压缸推动两组活塞杆异步运动时，仿人足实现侧摆方向转动。本发明能够成倍地提供驱动力矩，具有刚度高、负载大的优势。
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公开(公告)号：CN118375584B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410654317.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04B17/03 , F04B1/2078 , H02K9/19 , F04B53/00
Abstract: 一种电机泵一体化液压动力单元，它涉及液压泵领域。本发明解决了现有的电机泵存在电机发热严重、体积大、油路结构复杂和不利于系统集成的问题。本发明电机组件的联动轴插装在斜盘式柱塞泵组件内，外壳组件套装在电机组件的外表面；液压油在下部依次经由驱动控制模块底部的高压盖出口组件和斜盘式柱塞泵组件的后盖后，实现液压油的吸入，液压油在经过泵阀块上的流道后进入电机组件内对电机组件进行降温，此时，液压油浸泡在电机组件和斜盘式柱塞泵组件内，液压油再经驱动控制模块上的风扇散热后，当出油压力高于设定值时出油经过回油单向阀流入到回油油路中。本发明用于用于减小液压动力单元体积和重量，提高防护等级，降低噪声。
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公开(公告)号：CN118391226A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410654285.4
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04B17/03 , F04B1/2078 , F04B53/10 , F04B53/00
Abstract: 一种油浸式电机泵一体化液压动力单元，它涉及液压泵技术领域。本发明解决了现有的液压动力单元存在体积大、结构复杂、集成度低、噪声大、有潜在外泄露的问题。本发明的配流盘、柱塞泵缸体和斜盘由前至后依次插装在液压泵阀块的阀块装配孔内，多个滑靴前端分别插装在多个柱塞腔中，多个滑靴后端分别通过多个滑靴与斜盘前端连接，斜盘后端与电机组件前端连接，配流腔一端通过导流孔与柱塞腔联通，配流腔另一端与高压端出口组件和回油单向阀联通，传动轴由前至后依次穿过配流盘、柱塞泵缸体和斜盘，传动轴前端与配流盘转动连接，传动轴中部与柱塞泵缸体固定连接。本发明用于减小液压动力单元体积和重量，提高防护等级，降低噪声。
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公开(公告)号：CN115771580A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211651410.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种二自由度并联驱动仿人踝关节机构，它涉及双足仿人机器人踝关节技术领域。本发明解决了现有的机器人踝关节存在驱动力不足，刚度小，无感知的问题，同时还存在多自由度仿人腿踝关节的复杂结构带来的结构复杂、笨重的问题。本发明的两组踝关节活塞组件中的活塞杆分别通过两个二力杆连接铰链与两个踝关节二力杆首端铰接，两个踝关节二力杆末端分别通过两个二力杆十字轴铰链与两个二力杆轴座铰接，小腿骨架底部通过踝关节十字轴铰链与踝关节轴座铰接，当两组液压缸推动两组活塞杆同步运动时，仿人足实现俯仰方向转动，当两组液压缸推动两组活塞杆异步运动时，仿人足实现侧摆方向转动。本发明能够成倍地提供驱动力矩，具有刚度高、负载大的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110273877B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910621251.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B1/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B21/047 , F15B21/08
Abstract: 一种小型化机载液压伺服背包，涉及机载液压油源技术领域。本发明是为了解决现有的外置液压油源限制机器运动范围、机载油源噪声大、效率低的问题。负载的低压输出口连接回油管路的输入端，回油管路的输出端连接一号齿轮泵的入口，一号齿轮泵的出口连接油液输出管路的输入端，油液输出管路的输出端同时连接负载的高压输入口和回油管路的输入端，系统感知模块用于采集电机的转速、油液输出管路中油液的流量、油液输出管路中油液的压力和油液的温度，并将采集的信息传给驱动控制模块，驱动控制模块通过控制调压过滤模块来调节输出油液的压力和流量。它用于对进入负载内的油液进行液压控制。
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公开(公告)号：CN110271036A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910562358.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压轮腿仿人机器人的无软管化内部油路，它涉及仿人机器人技术领域。本发明为解决现有外接液压油管易磨损、管路冗余、装拆维护不便的问题。本发明头肩部、机械臂、躯体、髋部盆骨、大腿和小腿均为具有液压油路腔体组件的框架结构，躯体的后侧背部设有进油口和回油口，进油口的进油端通过液压管路与外接液压动力系统连接，回油口的出油端通过液压管路与外接液压动力系统连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN105012022B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511500.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
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公开(公告)号：CN104523309B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510036194.5
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/02
Abstract: 用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有手术器械在进行手术过程中易发生干扰，同时手术过程总手术器械的移动灵活性和自由性较差以及现有手术机器人体积大、价格昂贵的问题，它包括壳体、摆动机构、伸缩机构和夹持机构；摆动机构包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和肩部转动连杆；伸缩机构包括第二电机、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一丝杠副和套筒；夹持机构包括第三电机、第二丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；壳体内布置有摆动机构、伸缩机构和夹持机构。本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN104523339B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510036309.0
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 用于微创手术的腹腔内磁锚定夹持手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有腹腔微创手术过程中，手术医生直接手持手术器械操作影响手术的精度和质量，以及现有手术机器人成本高、占用体积大，移动自由性较差的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁、悬挂基座和夹持机构；夹持机构包括第三电机、丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机、第二电机和夹持机构。本发明用于微创手术。
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