公开(公告)号：CN118149653B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410209894.9

申请日：2024-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘阳 ,  张永龙 ,  马博宇 ,  李孟飞 ,  姬一明 ,  谢光虎 ,  曹宝石 ,  谢宗武 ,  孙永军

IPC: F41J2/00 ,  G01C15/06

Abstract: 本发明公开了一种模块化单面可调红外测量靶标，所述靶标包括靶标外壳以及集成安装在靶标外壳内的红外灯珠集成灯板、柔光片、电源管理模块、可调恒流驱动模块和组合形成的视觉识别标志。本发明的模块化单面可调红外测量靶标通过稳定的LED驱动电路实现红外灯珠提供稳定的红外光源，模拟电位器通过调节LED驱动芯片调节引脚输入电压，调整LED驱动电路的输出电流提供适应不同环境光的红外光线，从而适应不用的应用环境。单面布置易于视觉识别的视觉识别标志，以及所有功能模块化的集成和小型化，大大提高了靶标使用的便捷性以及实用性。

公开(公告)号：CN118003322A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410128246.0

申请日：2024-01-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘阳 ,  李孟飞 ,  冯伟超 ,  姬一明 ,  谢光虎 ,  曹宝石 ,  孙奎 ,  谢宗武

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/10

Abstract: 一种基于改进臂角法的SSRMS机械臂位置级逆解算法，涉及机械臂运动能力分析技术领域。建立SSRMS构型机械臂关节运动旋量坐标；定义臂平面和臂角；等效SRS机械臂关节角解析表达式；臂角处于零位状态的等效SRS机械臂运动学解析；给定臂角时的等效SRS机械臂运动学分析；机械臂等效原理分析；臂角与关节角的映射关系；臂角法逆运动学求解结果数值校正。通过给定期望末端位姿和臂角参数求解位置级逆运动学，保证末端位姿不变的情况下调整臂角取值，建立臂角与关节角的映射关系，分析机械臂处于奇异构型时关节角与臂角的联系，使用臂角阈值避免奇异，将臂角法求解得到关节角作为初始条件进行数值迭代，采用牛顿下山法提高求解精度。

公开(公告)号：CN116592899B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202310481292.4

申请日：2023-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘阳 ,  谢光虎 ,  姬一明 ,  谢宗武 ,  曹宝石 ,  杨国财 ,  李雪皑

IPC: G01C21/24 ,  G01C11/00 ,  G01C15/06

Abstract: 一种基于模块化红外靶标的位姿测量系统，属于位姿测量系统技术领域，用于解决目前基于合作靶标的空间目标位姿测量方法无法适应空间极端光照条件以及工作视角受限的问题，能够在太空环境中对多个目标进行高精度、高鲁棒性的位姿测量。包括：模块化红外靶标，依附于多种需要进行位姿测量的目标上；模块化信息处理单元，用于收集模块化红外靶标的靶标位姿信息，并进行位姿计算；交互式软件平台，用于实现对模块化红外靶标和模块化信息处理单元的统一管理和控制，对测量结果的显示和修正。本发明有效地解决传统单目合作目标位姿测量过程中特征点缺失、特征点噪声干扰、特征点遮挡等问题，提高了位姿求解的精度和稳定性。

公开(公告)号：CN117549312A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311854179.2

申请日：2023-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘阳 ,  李孟飞 ,  冯伟超 ,  姬一明 ,  谢光虎 ,  曹宝石 ,  孙奎 ,  谢宗武

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种面向在轨组装的空间机械臂灵巧性评估方法，所述方法结合相对可操作度和构型微调量，用于选择自由空间中的灵巧操作构型，作为空间机械臂执行预定任务时进行路径规划的基础。其中，相对可操作度为机械臂可操作度与常数n的比值，用于描述机械臂的末端运动性能，作为灵巧性定量评估的基准；构型微调量为机械臂各关节角度变化量与各关节加权系数的乘积之和，结合其分布规律对其进行归一化处理作为机械臂灵巧性定量评估的关键指标，表示机械臂在不同方向上的移动代价。基于此方法，可以选择符合在轨组装任务的机械臂操作构型，作为机械臂开展任务规划的基础。

公开(公告)号：CN115980068A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310097700.6

申请日：2023-02-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  谢光虎 ,  姬一明 ,  刘阳 ,  曹宝石 ,  杨国财 ,  崔士鹏 ,  冯伟超 ,  李孟飞

IPC: G01N21/88 ,  G01B11/02 ,  G01B11/08 ,  G06T7/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的线缆表面缺陷检测系统，所述系统包括信息采集单元、中央处理单元、人机交互式平台和基本电气单元，其中：所述信息采集单元用于采集线缆表面特征信息并将采集的数据传输给中央处理单元；所述中央处理单元用于对信息采集单元采集的数据进行线缆表面缺陷识别和缺陷定位；所述人机交互式平台用于实时接收中央处理单元的处理数据，显示线缆基本信息，记录线缆检测时间、检测长度和直径、缺陷图像、缺陷类别、缺陷面积、缺陷位置，并对线缆表面破损进行实时警告显示；所述基本电气单元用于控制线缆表面缺陷检测系统运行。本发明能够替代传统人工检测方法，极大提升缺陷识别和定位效率，从而提高企业生产线缆的效率。

公开(公告)号：CN113084821A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110482412.3

申请日：2021-04-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  邓晗 ,  李昂 ,  刘霄朋 ,  姬一明

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 一种基于动力学的喷涂机器人时间最优轨迹规划方法，涉及一种机器人轨迹规划方法。给定笛卡尔空间路径；计算插值点相关参数：插值点个数、笛卡尔空间参数、关节空间参数和动力学方程系数,笛卡尔空间参数包括位置、姿态、线速度、欧拉角速度、线加速度和欧拉角加速度，关节空间参数包括关节角、关节速度和关节加速度；计算速度范围；计算速度最优值；平滑轨迹；输出关节参数。既考虑运动学约束，又引入动力学模型考虑动力学约束，与传统轨迹规划方法相比在时间上具有明显优势，运行过程中至少有一个关节电机达到极限运行状态，驱动性能得到充分发挥，并且各关节参数不会超过极限值，提高工作效率，具有普遍性。