-
公开(公告)号：CN101536934A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910071937.7
申请日：2009-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电机内置式假手指，它涉及一种电机内置式假手指。本发明解决了现有的假手有效利用空间不足的问题。本发明的微型盘式无刷电机设置在基指节内；行星减速器安装在基指节内，行星减速器的输出轴与小伞齿轮连接，小伞齿轮与大伞齿轮外啮合；预紧绳轮安装在基座与基指节左侧板中间的第一轴上，大伞齿轮固装在第一小直齿轮的台肩端面上，第一大直齿轮与第一小直齿轮外啮合，第二小直齿轮与第二大直齿轮外啮合，第二大直齿轮与基指节左侧板固接，传动绳轮安装在第三轴上，预紧绳轮和传动绳轮之间通过两根钢丝绳连接，连杆通过第六轴与远指节连接。本发明将电机及传动机构全部集成于手指内部，占用手掌体积小，假手有效利用空间充足，解放了手掌空间。
-
公开(公告)号：CN101161426A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710144466.9
申请日：2007-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，它涉及一种机器人手指内集成电路板之间的连线结构。本发明解决了现在技术存在电路板布局不合理、连线复杂、走线方式不合理的问题。第二柔性排线(1－3)的一端与第一刚性板(1－2)连接，另一端与第二刚性板(1－4)连接，第四柔性排线(1－7)的一端与第二刚性板(1－4)连接；第四柔性排线(1－7)的另一端与手指刚性电路板(2)连接，基关节柔性连接线束(3)的一端与手指刚性电路板(2)连接，另一端与第四刚性板(4－1)连接；第五柔性排线(4－2)的一端与第四刚性板(4－1)连接，另一端与基关节刚性电路板(5)连接。本发明具有电路板布局合理、走线方式合理、不影响关节的运动、手指连线对转动关节的适应性好的优点。
-
公开(公告)号：CN1807031A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610009677.7
申请日：2006-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 欠驱动自适应假手的联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有欠驱动自适应假手装置只能实现中指、无名指和小指串动，不能实现联动问题。本发明的小拇指扭簧(3－10)与装在基关节轴(6)上的小拇指力矩传感器(3－7)和弹簧支架(3－5)固接，固定在基关节轴(6)上的大伞齿轮(4－3)与装在减速器(4－11)上的小伞齿轮(4－8)啮合，减速器(4－11)与电机(4－12)固接，无名指扭簧(4－6)与装在基关节轴(6)上的无名指力矩传感器(4－5)和中指弹簧支架(5－6)固接，中指扭簧(5－9)与装在基关节轴(6)上的中指弹簧支架(5－6)和中指力矩传感器(5－8)固接。该机构可实现手指联动。
-
公开(公告)号：CN120002689A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510159765.8
申请日：2025-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法，属于机器人手技术领域，尤其涉及软体灵巧手的姿态和运动的实时感知；解决了现有技术所存在的受软体灵巧手的手指尺寸较小的限制，驱动器和传感器之间容易互相影响的问题；以及受到工艺和材料的限制，传感器的信号稳定性难以保证的问题；以及软体手指关节自由度较多，现有传感器方案难以感知其全部姿态信息的问题；所述系统包括：五个IMU手指柔性传感模块、IMU中心采集板、控制板以及上位机。所述的基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法，适用于软体灵巧手整手姿态和运动的实时感知。
-
公开(公告)号：CN119704202A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510171412.X
申请日：2025-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于控制器设计技术领域，具体涉及一种用于刚软耦合灵巧手运动控制的双闭环控制器及其设计方法。所述气压环为内环，使用滑模控制器；所述位置环为外环，使用前馈+PID控制器；所述气压环包括气压环的数据处理模块和滑模控制器；所述位置环包括位置环的数据处理模块和前馈+PID控制器；所述气压环的数据处理模块分别与IMU传感器和位置环的数据处理模块相连接；所述滑模控制器分别与前馈+PID控制器、气压传感器和电磁阀相连接，所述位置环的数据处理模块还接收关节角目标轨迹数据。本发明用于实现软体灵巧手指的运动控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119304923A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411692631.4
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具备双向主动离合与制动功能的三自由度机器人手腕，涉及机电一体化技术领域。末端并联关节通过万向节安装在机架顶部，两侧安装两个直线电机，底部外壳和顶部外壳转动连接，底部旋转座固定在底部外壳内，顶部旋转座与底部旋转座转动连接，机架底部固定在顶部旋转座上，机架上端与顶部外壳连接固定，旋转电机固定在机架内底部，通过行星齿轮减速器连接双向离合器，双向离合器的转轴与底部旋转座连接固定。在俯仰和横摆的基础上增设了扭转动作，实现三自由度运动输出，采用串并混联方式集中设计在壳体机构内，合理控制轴向尺寸，并且通过双向离合器实现了扭转的双向解锁和锁定，有效提升机器人手腕的灵活性。
-
公开(公告)号：CN119107946A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411176788.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于视觉障碍患者的环境感知交互系统，属于人工智能领域。唤醒模块，用于唤醒并接收用户语音，当检测到有唤醒关键词时，告知用户所述系统已被唤醒，并将系统切换为语音交互模式；语音交互模块，用于系统开启，当检测到用户语音时，将用户语音转换为用户需求机器文本并将其暂存；还用于接收人工智能模块输出的播报型机器文本，并转换、合成为人类语音；还用于将合成的人类语音向用户播报；视觉处理模块，用于获取当前场景的照片并进行目标检测，将照片及物品名称和位置信息输出至人工智能模块；人工智能模块，用于将接收到的文本、照片、物品名称和物品位置信息处理为基于盲人空间认知逻辑和认知地图范式的播报型机器文本输出至语音交互模块。
-
公开(公告)号：CN118285841A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410357585.6
申请日：2024-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种乳腺超声自主扫查机器人自适应力控制方法。本发明涉及乳腺超声扫查控制技术领域，本发明通过超声探头对乳房进行扫描，根据扫描轨迹计算扫描速度；建立变形估计的数学模型，对变形参数在线辨识并更新；根据变形估计模型确定初始期望力大小；建立超声探头与乳房接触质量评价模型，校正期望力大小。本发明能够智能地调整探头的施加力度，确保在扫描过程中既不损伤组织，又能够获取到清晰的超声图像。这种个性化的力控恒定力大小方法，不仅提高了乳腺癌筛查的准确性，还显著提升了患者的舒适度和体验。
-
公开(公告)号：CN116898535B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202310945336.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/3205 , A61B17/295 , A61B18/08
Abstract: 本发明涉及外科手术设备技术领域，并提供一种微创手术病灶切除捕获装置，包括抓取组件、驱动组件、传动组件及切割线，所述抓取组件包括多组空间连杆机构，多组所述空间连杆机构沿所述传动组件的周向均布连接于所述传动组件的端部，所述空间连杆机构远离所述传动组件的端部有刀刃结构，所述切割线依次与多组所述空间连杆机构上具有所述刀刃的端部连接，以形成用于切除病灶的闭环结构，所述驱动组件与所述传动组件驱动连接，所述传动组件用于带动所述空间连杆机构运动。可通过抓取组件完全包络病灶后将其取出。取出过程中稳定性更强，可保持病灶与病体之间的相对位置，进而提高了微创手术中病灶切除和取出的精准性和稳定性。
-
公开(公告)号：CN114931456B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210520709.9
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种可用于假肢人机物理界面的变刚度单元及其调节方法，属于医疗器械技术领域。解决了现有的前臂假肢接受腔大多注重保证假肢力与运动的传递性能，对患者前臂因长期受压迫而造成的安全问题考虑较少，因此可能导致假肢佩戴处肌肉水泡、疼痛等问题。该变刚度单元安装在假肢接受腔中并与人体肌肉接触，可以方便、可靠、精确地实现软硬切换，在截肢患者需要放松休息时，可以主动调低单元的刚度，从而减小假肢对肌肉的压迫，提升舒适度；在截肢患者需要用力、进行一系列动作时，可以主动调高单元的刚度，从而满足力和位移的精确传递特性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
170
records
(took 0.031 seconds)
