公开(公告)号：CN119289001A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411692634.8

申请日：2024-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 程明 ,  黄胤豪 ,  姜力

IPC: F16D41/066

Abstract: 一种超薄电磁‑机械混合式单向离合器，涉及机电一体化技术领域。外壳槽底中心开设穿孔，转动体间隙配合放置在外壳的槽内，机构转轴与转动体同轴连接传动，转动体的边缘加工L形缺口并搭载自锁模块，圆柱滚子放置在L形缺口的拐角，电磁铁嵌入在L形缺口的短臂内，弹簧支撑在L形缺口的拐角与圆柱滚子之间，电磁铁开启磁吸固定圆柱滚子与外壳的槽内壁留有间隙，电磁铁关闭通过弹簧使圆柱滚子支撑在外壳的槽内壁。通过机构转轴结合转动体与外壳的槽内壁进行配合，在转动体边缘设置L形缺口并搭载自锁模块，不分主动轴和从动轴即能够实现单向离合，精简离合器的零件数量和轴向厚度，结构简单，体积小巧。

公开(公告)号：CN119304923A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411692631.4

申请日：2024-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 程明 ,  黄胤豪 ,  姜力 ,  戴景辉

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 一种具备双向主动离合与制动功能的三自由度机器人手腕，涉及机电一体化技术领域。末端并联关节通过万向节安装在机架顶部，两侧安装两个直线电机，底部外壳和顶部外壳转动连接，底部旋转座固定在底部外壳内，顶部旋转座与底部旋转座转动连接，机架底部固定在顶部旋转座上，机架上端与顶部外壳连接固定，旋转电机固定在机架内底部，通过行星齿轮减速器连接双向离合器，双向离合器的转轴与底部旋转座连接固定。在俯仰和横摆的基础上增设了扭转动作，实现三自由度运动输出，采用串并混联方式集中设计在壳体机构内，合理控制轴向尺寸，并且通过双向离合器实现了扭转的双向解锁和锁定，有效提升机器人手腕的灵活性。