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公开(公告)号：CN101196429B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200710144766.7
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法，采用扭曲自由度控制技术消除或减小由伺服作动器零点漂移等原因所产生的系统内力。在传统的驱动冗余结构三轴六自由度液压振动台伺服控制回路基础上，分别加入振动平台的水平向扭曲运动趋势约束方程和垂直向扭曲运动趋势约束方程，实现对两个冗余扭曲自由度约束和运动控制，有效地削弱系统中各作动器之间的内力耦合，提高振动台系统的加速度横向比和加速度均匀度等指标。
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公开(公告)号：CN100504676C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151149.5
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95%。
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公开(公告)号：CN101368584A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810137227.5
申请日：2008-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种三级电液伺服阀新型应急保护机构。它包括二位四通电磁换向阀、双液控截止阀、浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母，二位四通电磁换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；双液控截止阀安装在三级电液伺服阀的先导阀和阀体之间，即阀体上；浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母安装在三级电液伺服阀的右端盖上。本发明结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，能够大大提高系统的安全性。它可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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公开(公告)号：CN101196429A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200710144766.7
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法，采用扭曲自由度控制技术消除或减小由伺服作动器零点漂移等原因所产生的系统内力。在传统的驱动冗余结构三轴六自由度液压振动台伺服控制回路基础上，分别加入振动平台的水平向扭曲运动趋势约束方程和垂直向扭曲运动趋势约束方程，实现对两个冗余扭曲自由度约束和运动控制，有效地削弱系统中各作动器之间的内力耦合，提高振动台系统的加速度横向比和加速度均匀度等指标。
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公开(公告)号：CN1996177A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151149.5
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1844876A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610009850.3
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02 , G01M17/007 , G01M17/013
Abstract: 本发明提供的是一种多功能综合性自动化液压闭式加载试验台。它由计算机控制系统、模拟加载系统、恒压油源及油路、机械系统四部分组成。模拟加载系统由驱动单元、二次输出单元、左轮边加载单元、右轮边加载单元组成，试验台以被试件为中心呈十字布局，被试车桥车轮放在试验台中心，加载单元模拟车轮和后桥产生的阻力负载为被试件输出端提供转矩，转矩并传给计算机控制系统。计算机控制系统对整个系统进行控制。恒压油源采用电机带动恒压变量泵。机械系统包括夹具总成、铸铁平台、变速箱和二次元件夹具。本发明实现了“1+3”的加载模式，加载功率可达350KW，能满足多系列重型越野车驱动桥和车轮的全功率加载试验要求，实现了加载系统的自动化。
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公开(公告)号：CN1821629A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200610009852.2
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种车轮车桥加载试验台变速箱自动换档和润滑装置。它包括任务管理单元、润滑和档位管理单元、润滑冷却系统、气动换档机构、齿轮变速箱、压力传感器和行程开关，其特征是：任务管理单元是运行程序的微型计算机，计算机将处理后的操作指令通过RS485通讯卡传送至润滑和档位管理单元，润滑和档位管理单元是运行程序的PLC可编程控制器，润滑和档位管理单元接收操作指令并处理后，驱动润滑油泵、冷却风扇和气动电磁阀相应的接触器，压力传感器设置在润滑冷却油路上，行程开关设置在气缸上，压力传感器、行程开关检测信号反馈到任务管理单元。本发明的装置可以实现车轮车桥加载试验台的自动控制，实现远程操作，提高操作效率和系统安全性。
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公开(公告)号：CN201377473Y
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200920099011.4
申请日：2009-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本实用新型提供了一种三级电液伺服阀控制器。它包括I/V转换单元、前馈控制器、比例控制器、伺服驱动器、伺服阀、调制解调器、信号调理器、速度控制器、速度反馈增益、震颤信号和V/I转换单元，I/V转换单元、前馈控制器、比例控制器、伺服驱动器、伺服阀、调制解调器和信号调理器依次连接，信号调理器的输出分别连接速度控制器、比例控制器和V/I转换单元，速度控制器连接速度反馈增益，速度反馈增益和震颤信号连接伺服驱动器。本实用新型采用速度反馈控制器和前馈控制器，拓展了三级电液伺服阀的动态响应频宽。
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公开(公告)号：CN201281050Y
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200820091001.1
申请日：2008-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种三级电液伺服阀新型应急保护装置。它包括二位四通电磁换向阀、双液控截止阀、浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母，二位四通电磁换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；双液控截止阀安装在三级电液伺服阀的先导阀和阀体之间，即阀体上；浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母安装在三级电液伺服阀的右端盖上。本实用新型结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，能够大大提高系统的安全性。它可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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公开(公告)号：CN201173222Y
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200720117620.9
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/044
Abstract: 本实用新型提供了一种液压两级调压分配器，它包括低压回路、高压回路、液压系统接口和油箱接口，低压回路和高压回路分别连接液压系统接口和油箱接口，低压回路包括插装阀1、6、电磁换向阀7、5.1、5.2和减压阀4，电磁换向阀5.1、5.2分别连接插装阀1和减压阀4，电磁换向阀7连接插装阀6，高压回路包括插装阀9.1、9.2和电磁换向阀8.1、8.2，电磁换向阀8.1、8.2分别连接插装阀9.1、9.2，液压系统接口处设置有滤油器3。本实用新型具备高低压两级调压功能，压力卸荷功能，并可实现高压和低压的平滑切换。
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