公开(公告)号：CN103884868B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201410161107.4

申请日：2014-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邹添 ,  倪风雷 ,  郭闯强 ,  刘业超 ,  张子建 ,  刘宏

IPC: G01P15/18

Abstract: 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面或底面；顶面的两轴加速度计与底面的两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直；按所述模型，将两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述模型的中心轴；利用两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度。它用于采集待测机器人末端的六维加速度。

公开(公告)号：CN105058388A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510505292.9

申请日：2015-08-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 顾义坤 ,  倪风雷 ,  金明河 ,  刘业超 ,  刘宏

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/1694 ,  B25J13/088 ,  B25J17/00

Abstract: 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中，由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈，从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格；步骤二：获得关节初始绝对位置；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息；将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。

公开(公告)号：CN104816311A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510187993.2

申请日：2015-04-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 史士财 ,  何阳 ,  王达 ,  李荣 ,  刘业超 ,  刘宏

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种可在轨更换的机械臂关节快换接口系统，它涉及一种机械臂关节快换接口系统。本发明目的是为解决空间在轨维护工作中，现有使用的机械臂关节快换接口的电连接器因不具备超行程量缓冲功能而使其承受过载力发生损坏的问题。本发明中所述容差导向对接装置包括凹本体、与凹本体结构相配合的凸本体，所述凹本体和凸本体之间通过多组锁定定位装置和多组机械连接快拆装置可拆卸连接，所述多组锁定定位装置均匀设置在凹本体和凸本体之间，所述多组机械连接快拆装置均布在凹本体和凸本体之间，所述电气连接装置设置在凹本体和凸本体组成的腔体内；本发明用于空间在轨维护工作中。