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公开(公告)号：CN113419557B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110675236.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种运动无人机音频仿真合成方法，包括：预设无人机参数，其中，无人机参数包括无人机属性参数和无人机状态参数；根据无人机参数建立无人机运动学及动力学方程，求得无人机位置曲线及旋翼转速变化曲线；采用半经验公式将无人机位置曲线和旋翼转速变化曲线合成无人机音频信号。该方法将无人机的几何参数、动力参数及运动参数均考虑在内，解决了无人机的实际位置与飞行速度不易确定、旋翼转速未知，难以获得信号信噪比的技术问题，可用于合成相对于参考点悬停、匀速运动、变速运动等各种运动状态的无人机声音，可为基于音频的无人机目标检测、定位追踪等提供足量的验证数据样本。
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公开(公告)号：CN114596355A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210258896.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于合作目标的高精度位姿测量方法及系统，涉及位姿测量领域。通过获取目标组合图像；对目标组合图像进行匹配识别；根据预置的目标参数对合作目标标识图像中的各个目标区域进行ROI提取；对各个目标ROI区域分别进行椭圆拟合；根据各个合作目标椭圆曲线分别计算目标圆心位置和目标圆法线；根据各个合作目标椭圆曲线、目标圆心位置和目标圆法线计算得到各个目标成像定位坐标；根据各个目标成像定位坐标和各个目标圆法线采用EPnP算法计算得到相对位姿信息。克服了成像椭圆中心跟目标圆心成像存在偏移的问题，采用了融合目标圆法线特征的位姿测量算法，优化了相对位姿，从而使测量结果更加准确，提高了位姿测量的精度。
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公开(公告)号：CN113419557A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110675236.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种运动无人机音频仿真合成方法，包括：预设无人机参数，其中，无人机参数包括无人机属性参数和无人机状态参数；根据无人机参数建立无人机运动学及动力学方程，求得无人机位置曲线及旋翼转速变化曲线；采用半经验公式将无人机位置曲线和旋翼转速变化曲线合成无人机音频信号。该方法将无人机的几何参数、动力参数及运动参数均考虑在内，解决了无人机的实际位置与飞行速度不易确定、旋翼转速未知，难以获得信号信噪比的技术问题，可用于合成相对于参考点悬停、匀速运动、变速运动等各种运动状态的无人机声音，可为基于音频的无人机目标检测、定位追踪等提供足量的验证数据样本。
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公开(公告)号：CN111796247A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010544343.X
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明的一种基于微多普勒效应的群组无人机回波仿真方法，当编队飞行无人机队列进入视线范围内后，雷达可通过回波提取无人机的微多普勒效应，分析编队情况的相关信息，包括无人机数目、距离、速度、旋翼转速，叶片长度等。而为了进行信息有效性的分析，需要对无人机编队回波进行仿真，用仿真源比较实测数据的提取结果，得到提取信息有效性的验证，并对无人机编队的特征提取提供基础。本发明确定了无人机编队仿真过程，已模拟列队编队、三角编队、菱形编队三种编队情况，其中列队编队和三角编队的仿真结果提取信息准确率较高，菱形编队比起前两种编队，回波信息较容易被队内除自身以外的其他无人机回波掩盖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106248196B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201610793786.6
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微声探测分析装置及基于该装置的阵列音频信号处理方法，属于微声探测领域，解决了现有的电容式微声探测器的声强探测下限较高和基于现有的音频信号处理方法，无法同时对微声探测器探测到的声源进行识别和定位的问题。所述装置采用基于石墨烯薄膜的微声感受单元来感受声压。所述方法包括分离音频信号中的噪声信号、并对该音频信号中的音频特征信息和声源位置信息提取、将包含音频特征信息和声源位置信息的音频信号与信号存储单元中预存的多个目标声源进行比对，并判断是否有与之匹配的目标声源和根据所述声源位置信息定位该声源的步骤。本发明适用于微声探测及对探测到的声源进行识别和定位。
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公开(公告)号：CN107577377A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710877501.1
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/042
Abstract: 一种基于视觉和红外技术的触摸信号采集装置，它涉及一种触摸信号采集技术。本发明解决了现有的触摸信号采集装置存在的使用成本高和灵活度不高的问题。本发明利用激光信号通过激光分束器后产生激光膜来覆盖整个触控面，形成触摸区域，利用带有红外滤光片的摄像头对触摸区域进行图像信号采集。在实际使用中，当手指等不透明的物体触摸到激光膜时，激光膜产生变化，摄像头采集到该变化的图像实现对触摸信号的采集。采用激光器形成激光膜，该激光膜的覆盖面积调整灵活，实现对不同面积的触摸信号采集。本发明具有成本低、使用灵活的效果。本发明适用于触控技术领域中实现触摸信号采集。
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公开(公告)号：CN104215946B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410390643.1
申请日：2014-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种天地波混合雷达回波谱仿真方法。本方法它包括以下步骤：天地波雷达目标定位计算；传播衰减计算；噪声背景下雷达回波谱仿真；海杂波背景下雷达回波谱仿真。本发明从目标定位模型出发，完整地表示出了天地波混合雷达完整过程：自天波雷达发射高频电磁波直至地波接收站接收海面回波以及在这个过程中所遇到的上述噪声、衰减、杂波，最后的回波谱则表明了该新型体制雷达真的能够检测出某一海面上给定的目标；分析了该类型雷达的探测性能，为以后研究新的处理算法，指导阵地建设提供一定的参考。
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公开(公告)号：CN118370527A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410545773.1
申请日：2024-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0507 , A61B5/0205 , A61B5/01 , A61B5/11 , A61B5/00
Abstract: 一种基于毫米波雷达的非接触睡眠监测装置及方法，它涉及一种非接触睡眠监测装置及方法。本发明为了解决现有基于毫米波生命监测设备存在信息利用程度低、功能单一、可靠性不足，且过分依赖云端算力、连接不稳定容易造成推理失败的问题。本发明所述装置中毫米波人体监测模块的VCC引脚与单片机的GPI03引脚连接，毫米波人体监测模块的OUTPUT输出引脚与单片机的GPI04引脚连接；毫米波呼吸心率雷达模块的VCC引脚与四通道电子开关的通道0的输出端连接，四通道电子开关的通道0的输入端与单片机的GPI011引脚连接；毫米波人体监测模块、单片机、四通道电子开关设置在雷达壳内，毫米波呼吸心率雷达模块安装在雷达壳的正面。本发明属于睡眠监测技术领域。
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公开(公告)号：CN114512180A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210138581.X
申请日：2022-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于蛋白质表面低熵水合层识别的蛋白质‑蛋白质对接方法及装置，涉及蛋白质‑蛋白质对接结构的预测方法及装置。为了解决目前的蛋白质结构预测方法存在蛋白质对接位点预测不准确的问题。本发明将蛋白质表面疏水基团和含少量氧原子、氮原子的疏水基团以及蛋白质表面形成分子内氢键的某些亲水基团识别为低熵区域。在计算机程序里根据蛋白质表面低熵水合层理论改变蛋白质某些氮、氧亲水原子为疏水碳原子，然后将蛋白质表面切割为多个平面，在每个平面内选出处于疏水连通区域的原子，分别计算每个疏水连通区域表面原子的面积和形状，选出疏水连通面积最大的平面，将该连通区域作为可能的对接位置，对蛋白质‑蛋白质对接位点进行预测。
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