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公开(公告)号：CN102944234A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210454095.5
申请日：2012-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种气浮平台位姿测量装置及其测量方法，装置包括直线运动单元、辅测滑台机构和台上固定机构，所述的直线运动单元通过连接臂与辅测滑台机构连接，辅测滑台机构与台上固定机构连接，台上固定机构安装于气浮平台上；台上固定机构和辅测滑台机构安放于光滑的工作台上。方法如下：将直线运动单元安放于气浮平台工作区间旁，辅测滑台机构安放于工作台上并和直线运动单元连接在一起，将台上固定机构安装于气浮平台上；将台上固定机构上磁致伸缩传感器的测量杆穿过辅测滑台机构上的磁环；根据外线反馈控制辅测滑台机构跟踪气浮平台根据磁致伸缩传感器和两个编码器的数据就可以实现气浮平台的位姿测量。本发明原理简单、方便实用、费用低。
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公开(公告)号：CN118226084B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410453339.0
申请日：2024-04-16
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种PIGA二次项系数的测试方法、系统及储存介质，涉及惯性测试技术领域，所述方法包括：同步采集PIGA的输出数据以及线振动台的振动位移数据；拟合出线振动台波形失真度误差的谐波成分；对线振动台—PIGA测试系统展开位姿误差及传递分析，确定PIGA的比力输入与角速度输入激励；将PIGA的比力输入与角速度输入代入预设的PIGA的误差模型中，得到PIGA的平均指示输出；补偿线振动台的波形失真度后，精确辨识PIGA误差模型的各误差项系数。通过本公开的处理方案，能够在使用线振动台测试PIGA时，并通过补偿线振动台的运动参数的谐波误差，提升PIGA误差模型二次项系数的标定精度。
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公开(公告)号：CN118032014B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410434185.0
申请日：2024-04-11
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种PIGA的半径误差补偿方法、系统、设备及储存介质，涉及惯性测试技术领域，所述方法包括：对参考加速度计进行安装与测试，获取参考加速度计的输出；基于参考加速度计的输出预标定参考加速度计二次项系数；将第一参考加速度计输入轴正向，第二参考加速度计输入轴正向固定安装于精密离心机上与被测陀螺加速度计同时进行测试，并获取被测陀螺加速度计以及两个参考加速度计的输出；其中，参考加速度计与被测陀螺加速度计安装在同一直线上；根据所述参考加速度计的输出，分离出动平衡引入的半径误差系数，并将所述半径误差系数补偿至陀螺加速度计的输出中。通过本公开的处理方案，可以提高陀螺加速度计在精密离心机上的标定精度。
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公开(公告)号：CN116010753B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310311054.9
申请日：2023-03-28
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种运动模拟器位姿误差的评估方法、系统、设备及介质，用于六自由度运动模拟器位姿误差的传递综合评估，涉及空间交汇对接地面仿真技术领域，所述方法包括：确定参考坐标系；定义运动模拟器各个误差源，并据此相邻坐标系间的位姿矩阵；通过齐次变换计算出当六自由度运动模拟器运动到标称位姿时其末端坐标系的实际位姿对应所述参考坐标系的位姿矩阵；计算实际位姿与标称位姿的姿态部分的单位特征向量之差，得到姿态误差；计算实际位姿与标称位姿的位移部分之差，得到位移误差与标称位姿及误差源之间的关系；将位移误差和姿态误差分别用方和根进行评估，计算位姿误差的标准差。本发明可以提升测试系统的误差分配以及误差补偿的准确度。
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公开(公告)号：CN114426394B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210252942.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的谐振子固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决在半球谐振子与电极基板焊接过程中温度变化引起熔融石英半球谐振子与熔融石英电极基板间的间隙误差的问题。本发明所述的一种用于半球谐振子与电极基板焊接的谐振子固定装置，包括两个支撑板、两根压杆和两根支撑杆，所述的两个支撑板上下相对间隔设置并通过两根支撑杆进行固定连接，所述的两根压杆上下相对设置，且处于两个支撑板之间，处于上方的压杆固接在处于上方的支撑板上，处于下方的压杆固接在处于下方的支撑板上，所述的两根压杆将蘑菇形半球谐振子夹持住，且两根压杆均为陶瓷材质。本发明主要用于固定半球谐振子。
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公开(公告)号：CN113945230B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111560224.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种惯性器件的高阶误差系数的辨识方法，包括：将惯性器件固定于可以进行离心和振动运动的复合测试设备的卡具上；其中，所述复合测试设备还包括主轴系统、线振动系统和动态失准角测试系统；通过所述复合测试设备为惯性器件提供预期的复合比力输入；改变所述主轴系统的角速率和线振动系统的角频率以标定惯性器件的误差模型的高阶误差系数，并利用最小二乘法辨识高阶误差系数。本方法可提高惯性导航的惯性器件的标定精度，从而提高惯性导航系统的准确度。
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公开(公告)号：CN109813343B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910219315.8
申请日：2019-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种离心机初始对准误差的测量方法，属于惯性仪表测试技术领域。本发明中的离心机由一个主轴和三个工作台构成，首先利用经纬仪将离心机主轴轴线、工作台轴线、经纬仪视准轴轴线调整在同一铅垂平面内，通过主轴旋转90°计算出经纬仪中心距主轴轴线的距离，之后控制主轴和工作台旋转不同角度，通过经纬仪分别对准工装的两条棱线测量其水平角，最后通过最小二乘辨识出两条竖直棱线的水平坐标，计算出离心机初始对准误差。本发明能够准确和高效地测量离心机上安装加速度计工装的初始对准误差，从而保证加速度计测试时在离心机上的对准精度，无需进行反复测试调整和计算。
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公开(公告)号：CN110345838B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201811570137.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/08
Abstract: 本发明提供了一种四轴离心机工作半径的测量方法，属于惯性器件测试设备技术领域。本发明中四轴离心机主要由一个主轴和三个工作台回转轴系构成，可以同时测试多个加速度计，为了准确测量三个工作台的工作半径，即三条工作台的回转轴线与主轴轴线之间的距离，首先利用经纬仪测量了三个工作台的120°等间隔均布误差，然后测量出三个工作台两两间的工作半径之间的相互差值，之后利用标准圆柱和1m游标卡尺测量出三个工作台回转轴线间的准确距离，最后基于这些参数准确的计算出三个工作台的工作半径。本发明对比常用的半径直接测量方法和反算半径法，能够准确和高效地测量四轴离心机的工作半径，并能在主轴轴线很难引出的情况下使用。
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公开(公告)号：CN111781400A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010660668.4
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种标定加速度计高阶误差系数的方法，解决了现有加速度计误差模型标定试验很难产生足够大的比力输入充分激励高阶误差系数的问题，属于惯导系统技术领域。本发明包括：将加速度计安装在变速离心机的转轴上，变速离心机的主轴角速率随时间变化，产生交变的向心加速度和交变的切向加速度；确定变速离心机存在的误差项，构建相应坐标系；根据坐标系及误差项，得到加速度计的精密比力输入在输入轴、摆轴和输出轴三个轴上的分量；所述加速度计的精密比力输入包括重力加速度比力、向心加速度比力、切向加速度比力以及地球自转产生的哥氏加速度比力；根据加速度计的精密比力输入在三个轴上的分量得到加速度计误差模型，标定加速度计高阶误差系数。
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公开(公告)号：CN105202326B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510610977.X
申请日：2015-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气浮转台运动模拟系统转动范围限定装置，包括定位销、转盘锁、正限位开关和负限位开关，转盘锁包括正拨叉、负拨叉、正限位叉、负限位叉和基体，正限位开关、负限位开关，正限位叉、正拨叉、负拨叉和负限位叉安装在基体上，正限位开关、负限位开关通过信号电缆输出信号；当气浮台转动模拟系统转动超过设计范围时，转盘锁上的正限位开关或者负限位开关将闭合，通过信号电缆取到相应的信号，然后根据控制逻辑给转动部分发送警告并给控制系统发送限位断电指令。本发明可以实现气浮转台正负360度的限位设计，该设计原理简单、工程实现方便、应用可靠，并且可以推广到更多圈的运动限位。
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