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公开(公告)号：CN1844876A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610009850.3
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02 , G01M17/007 , G01M17/013
Abstract: 本发明提供的是一种多功能综合性自动化液压闭式加载试验台。它由计算机控制系统、模拟加载系统、恒压油源及油路、机械系统四部分组成。模拟加载系统由驱动单元、二次输出单元、左轮边加载单元、右轮边加载单元组成，试验台以被试件为中心呈十字布局，被试车桥车轮放在试验台中心，加载单元模拟车轮和后桥产生的阻力负载为被试件输出端提供转矩，转矩并传给计算机控制系统。计算机控制系统对整个系统进行控制。恒压油源采用电机带动恒压变量泵。机械系统包括夹具总成、铸铁平台、变速箱和二次元件夹具。本发明实现了“1+3”的加载模式，加载功率可达350KW，能满足多系列重型越野车驱动桥和车轮的全功率加载试验要求，实现了加载系统的自动化。
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公开(公告)号：CN1821629A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200610009852.2
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种车轮车桥加载试验台变速箱自动换档和润滑装置。它包括任务管理单元、润滑和档位管理单元、润滑冷却系统、气动换档机构、齿轮变速箱、压力传感器和行程开关，其特征是：任务管理单元是运行程序的微型计算机，计算机将处理后的操作指令通过RS485通讯卡传送至润滑和档位管理单元，润滑和档位管理单元是运行程序的PLC可编程控制器，润滑和档位管理单元接收操作指令并处理后，驱动润滑油泵、冷却风扇和气动电磁阀相应的接触器，压力传感器设置在润滑冷却油路上，行程开关设置在气缸上，压力传感器、行程开关检测信号反馈到任务管理单元。本发明的装置可以实现车轮车桥加载试验台的自动控制，实现远程操作，提高操作效率和系统安全性。
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公开(公告)号：CN112112846B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202010787949.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人用液压作动器，包括叶片式摆动液压马达，旋转编码器，伺服阀、高速三位四通电磁换向阀、减压阀、单向阀、蓄能器和两个压力传感器，所述的叶片摆动液压马达包括输出轴和两个分别独立密闭的缸体，每个所述的缸体内部延径向上半部为容腔，下半部为与缸体一体结构的定子，输出轴与两个缸体的轴向中心的定子表面凹槽转动连接，每个缸体内各有一叶片，所述的叶片的端面与缸体的内壁贴合接触，所述的叶片的径向表面能够与定子表面接触，所述的输出轴与两个叶片固定连接，本发明大大减小了能量消耗并且增加了瞬时出力，使得摆动关节可以瞬时获得更大的运动速度。
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公开(公告)号：CN113696173A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111081014.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。具体涉及一种摆动液压作动器，本发明为克服现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题。弧形叶片的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片一端的端部与后端盖上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆位于弧形空腔内，弧形叶片另一端的端部与弧形叶片连杆的一端端部螺纹连接，弧形叶片连杆的另一端端部穿过弧形内孔与摆动连杆的一端螺纹连接，摆动连杆的另一端与摆动轴长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套套装在摆动轴中部的外圆周表面上实现摆动轴的周向和轴向约束，且翻边轴套远离编码器的一侧与摆动连杆相邻设置。用于实现关节式机器人摆动或旋转。
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公开(公告)号：CN112283181A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011021868.1
申请日：2020-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种足式机器人用高功率密度辅助增力液压缸，包括外壳，外壳内部固定安装有主液压缸、两个辅助液压缸和位移传感器，外壳外壁固定安装有蓄能器、单向阀，减压阀，高速电磁换向阀和伺服阀，主液压缸的活塞杆通过活塞杆连接件和两侧辅助液压缸的活塞杆并联，两只辅助液压缸的内油腔与高速电磁换向阀的第1控制油口连通，高速电磁换向阀的第2控制油口与外部液压油箱连通，高速电磁换向阀的第3控制油口分别与蓄能器、单向阀的出油口连通，主液压缸的上内油腔与伺服阀的第一控制口连接，下内油腔与伺服阀的第二控制口连接，外部高压油路与伺服阀的P口连通。本发明使得机器人腿部瞬间出力大大增加，提升了能量利用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112112846A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010787949.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人用液压作动器，包括叶片式摆动液压马达，旋转编码器，伺服阀、高速三位四通电磁换向阀、减压阀、单向阀、蓄能器和两个压力传感器，所述的叶片摆动液压马达包括输出轴和两个分别独立密闭的缸体，每个所述的缸体内部延径向上半部为容腔，下半部为与缸体一体结构的定子，输出轴与两个缸体的轴向中心的定子表面凹槽转动连接，每个缸体内各有一叶片，所述的叶片的端面与缸体的内壁贴合接触，所述的叶片的径向表面能够与定子表面接触，所述的输出轴与两个叶片固定连接，本发明大大减小了能量消耗并且增加了瞬时出力，使得摆动关节可以瞬时获得更大的运动速度。
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公开(公告)号：CN110000811A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910144619.2
申请日：2019-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种足式机器人测试用六向加载旋转实验台，包括纵向支架、旋转悬臂机构、路面基、力感应环、横柱支撑机构和STEWART平台，旋转悬臂机构能够绕纵向支架做旋转运动，横柱支撑机构固连于旋转悬臂机构上，对旋转悬臂机构起到支撑作用，并通过调节横柱支撑机构来适应不同规格的足式机器人，STEWART平台固连在旋转悬臂机构末端，在路面基上配置所需的路面情况，在STEWART平台安装需要测试的足式机器人。本发明由于采用了环式结构，其运动距离是无限的，实现了对足式机器人腿足疲劳特性的测试，可大大简化腿足疲劳特性的实验流程和设备。
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公开(公告)号：CN108225469A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810173645.3
申请日：2018-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01F15/18
Abstract: 一种并联式流量传感器，包括传感器敏感端总成和外壳，外壳为圆柱形，管道壁上开有测量接口，所述的外壳与测量接口内壁通过密封垫连接，所述的传感器敏感端总成包括测量端和信号输出端，所述的测量端穿过外壳内部、插入到管道内，其信号输出端位于外壳外部，所述的测量端包括基体，所述的基体的为分叉的结构，该结构上安装有应变片，应变片外层有防腐蚀保护层，基体连接有信号输出线缆，测量液体流速时，应变片的变形量转为电信号输入到处理电路中，从而获得液体的流速。本发明实现了流量传感器并联接入测量管道内，方便快捷，对操作人技术要求明显降低，并且有效保护了原有流体系统的完整性。结构简单，维修方便，使用便捷，成本低的特点。
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公开(公告)号：CN100504958C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151137.2
申请日：2006-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换向阀的退出回路液控单向阀、连接退出回路液控单向阀的节流阀和设置在锁紧回路上的锁紧电磁换向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路。本发明在液压缸的伺服阀块上设计了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置，它可以实现系统发生故障时的安全保护，本发明结构简单、实现方便、性能可靠，能够大大提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN101294590A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064741.0
申请日：2008-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明提供了一种三级电液伺服阀应急保护装置。它包括二位三通换向阀、推力活塞、顶杆和强力弹簧，二位三通换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；推力活塞、顶杆和强力弹簧安装在三级电液伺服阀的左端盖上。本发明可用于系统故障保护，能够有效提高系统安全性，结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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