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公开(公告)号：CN116634368A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310694346.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种传感器网络的节点故障控制方法及装置，在该方法中，包括：根据预设的子网划分条件，将传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络；获取对应各个传感器子网络的子网节点表；根据子网节点表，确定各个传感器子网络中对应相邻的传感器子网络的节点插补位置；在确定传感器网络存在节点故障的情况下，控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至节点插补位置，使得传感器网络基于应急传感器节点重新组网。由此，充分发挥移动机器人自主导航的优势，在移动机器人上安装传感器节点，实现传感器网络的自动故障应急插补。
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公开(公告)号：CN116168371A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211634308.2
申请日：2022-12-19
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/59 , A61B5/18 , A61B5/0205 , A61B3/11 , A61B3/113 , A61B5/318 , A61B5/369 , A61B5/053 , G05B11/42 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/047
Abstract: 本发明公开了一种面向5G远程驾驶的安全员工作负荷估计系统及估计方法，利用驾驶安全员的生理、心理、驾驶行为及车辆状态建立信息融合计算模型来表征和评估驾驶安全员的驾驶工作负荷。所述检测系统包括脑电仪、眼球追踪设备、心电仪、皮肤/呼吸电仪，部署在远程驾驶舱来实时同步获取驾驶安全员视觉、心电、皮肤、呼吸、认知等相关生理数据及通过非侵入式激素检测及主观评估来获取驾驶安全员心理信息。通过生理、心理信息多模态特征融合，构建驾驶安全员状态模型及驾驶行为数据模型，进而基于Gipps模型分析了安全驾驶员行驶状态切换过程中的远程驾驶安全问题。为5G远程驾驶提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN116119547A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211644104.7
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
IPC: B66C23/28
Abstract: 本发明涉及一种用于塔架标准节自动升降与装拆的机械液压装置，包括：起升框架；标准节机构：包括标准节框架，以及分别安装在所述标准节框架的顶部和底部且位置相对应的至少一个弹扣连接件和至少一个勾扣连接件；用于水平输送标准节机构的进给平台；安装在所述起升框架上并用于顶升标准节机构的顶升平台；设置在所述起升框架上并用于带动勾扣杆件下压或弹扣件缩回的辅助平台；以及位于起升框架顶部并用于承载由顶升平台送来的标准节机构的力系转换支撑机构。与现有技术相比，本发明大大简化了标准节的安装、拆卸过程，提高了工作效率，无需人力介入。
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公开(公告)号：CN114459676B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210053820.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 同济大学
IPC: G01L25/00 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种柔性电子皮肤阵列性能检测系统，包括上位机模块、移动模块和检测模块，柔性电子皮肤设置在移动模块上，检测模块设置在柔性电子皮肤的上表面一侧，检测模块包括多个检测单元，上位机模块控制移动模块移动，使检测模块接触柔性电子皮肤并进行检测，获取所有检测单元的力变曲线；根据力变曲线获取每个检测单元的性能值；将所有检测单元的性能值输入训练好的神经网络，得到皮肤整体性能。与现有技术相比，本发明具有检测效率高等优点。
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公开(公告)号：CN115950432A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310055408.8
申请日：2023-01-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种室内外移动机器人的无缝定位方法、设备及存储介质，该方法包括：S1、分别在室外构建基于GNSS/IMU的组合定位子模型，在室内构建建立基于视觉/IMU的组合定位子模型；S2、输入交互；S3、模型滤波；S4、转移概率修正：采用新息向量对转移概率矩阵进行修正；S5、模型概率更新：计算组合定位子模型的似然函数，并更新各组合定位子模型的模型概率；S6、输出交互：对各组合定位子模型输出的当前时刻状态估计值和协方差进行融合，与模型概率加权后得到系统最终状态估计值和协方差，最后将更新后的模型概率传入输入至步骤S2进行下一次迭代。与现有技术相比，本发明实现了室内外导航中具备提供无缝定位服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115825068A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310033662.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种动车车底防松铁丝断裂检测方法，包括：采用待检测防松铁丝特征信息与事先设定好的标准特征信息进行对比的方式进行检测，先采集一辆完好的动车底部防松铁丝的特征信息作为标准参考模板，在动车检修时，再次采集动车底部相同位置的防松铁丝特征信息，并与标准参考模板中的特征信息进行对比，判断防松铁丝是否发生断裂。根据本发明，无需负样本或者少量负样本的就能检测防松铁丝是否断裂，防松铁丝的检测更为简便，应用范围更广，对不同设备的防松铁丝检测都具有推广价值。
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公开(公告)号：CN115796366A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211537475.5
申请日：2022-12-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及图像数据处理技术领域，特别是指一种森林虫害预测方法及虫害预测森林地图系统，所述方法包括：基于森林地理信息图层，获取并显示地理信息数据；基于环境特征信息图层，获取并显示环境特征数据；基于虫害特性信息图层，获取并显示虫害特性数据；基于感知节点分布图层，对森林虫害监测区域进行初始化全域监测并展示，对虫害高发区域进行重点监测并展示，获取并显示移动感知节点的移动信息以及采集到的数据；基于虫害趋势预测图层，基于改进的深度置信模型，预测虫害发展趋势与地理位置；基于数据存储模块，存储地理信息数据、环境特征数据、虫害特性数据。采用本发明，可以实现林木健康诊断与生态多样性变化的监测预警。
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公开(公告)号：CN115713721A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211505615.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/40 , G06V40/20 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种双通路视频协同感知的行为姿态识别方法，包括左右两侧智慧灯杆的摄像模块、边缘计算模块，交互模块在内的双通路视频协同感知系统。左右两侧智慧灯杆的摄像模块即部署在两侧灯杆上的各一路摄像头，用于行人视频数据的收集；边缘计算模块即部署在智慧灯杆端的轻量级行人动作姿态识别神经网络，用于行人视频数据的处理即对行人实时动作类别的推断；交互模块用于共享两侧神经网络获取的行人姿态信息，实现对结果的博弈优化。该识别算法可用于街道行人视频监控信息挖掘与紧急情况实时反应处理，能够以较低算力资源实时、高效和精确地处理行人视频监控信息，节约人力物力，保障行人生命安全与公私财物安全。
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公开(公告)号：CN115502973A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211164823.9
申请日：2022-09-23
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及基于磁场的微纳米机器人集群多模态行为调控方法及系统，所述的方法包括以下步骤：S1、判断微纳米机器人集群是执行单步简单任务还是多步复杂任务，若为单步简单任务则进入S3，若为多步复杂任务则进入S2；S2、根据微纳米机器人集群执行动作和模态行为的顺序，确定调控的时序组合方案；S3、确定集群每一步的动作和模态实现所需的磁场维度和类型；S4、建立多维度磁感应强度表达式，实现微纳米机器人集群多模态行为调控；S5、实时获取微纳米机器人集群的位置及状态并实现集群的有效跟踪及信息反馈。与现有技术相比，本发明方法泛化通用、鲁棒性强、适应多类型场景和高精度调控需求等优点。
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公开(公告)号：CN115204500A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210860240.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种面向虫害监测的多检测机器人数字孪生管理系统及方法，涉及数字孪生及森林管理技术领域。包括：异构多检测机器人模块用于获取待检测森林的初始化感知数据以及实时更新的传感器数据；数字孪生模型构建模块用于基于初始化感知数据建立数字孪生模型；智能管理模块用于基于实时更新的传感器数据对数字孪生模型进行实时更新；根据实时更新后的数字孪生模型对异构多检测机器人模块的协同策略进行更新，并建立森林虫害的评估预警方法。本发明提出的系统具有效率高、智能决策等优点，不仅能实时评估预警森林虫害，而且能为异构多检测机器人提供协同覆盖策略的智能决策，对促进森林精准管理、提高异构检测机器人的协同能力具有重要意义。
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