-
公开(公告)号：CN117332684A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311242135.4
申请日：2023-09-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的多航天器追逃博弈下的最优捕获方法，包括以下步骤：建立多航天器动态方程；获取追逃博弈双方的初始位置，对多航天器进行任务分配；针对外部扰动设计补偿器；对动态方程进行坐标变换；根据增广系统，利用坐标变换后的动态方程构建航天器追逃博弈问题；设计基于强化学习的无模型迭代策略；初始化控制器，并采集博弈双方动态信息；根据无模型迭代策略迭代求解航天器追逃博弈问题，得到最优追击策略，再次进行坐标变换得到最优控制器；根据最优控制器控制追击航天器捕获逃逸航天器，实现追逃博弈的纳什均衡。与现有技术相比，本发明可以克服外部系统带来的扰动，在未知模型的情况下完成追击任务并实现纳什均衡。
-
公开(公告)号：CN117055643A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311173049.2
申请日：2023-09-12
Applicant: 同济大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开一种基于自适应融合矩阵的扩散多通道振动主动控制方法，包括以下步骤：建立考虑串扰的多通道振动主动控制系统模型；基于扩散结构推导出适用于本场景的自适应分布式FXLMS算法，场景为多通道强耦合机械振动主动控制场景，算法是一种基于扩散结构的分布式振动主动控制方法，算法中的融合矩阵为能够自适应学习并调节权重系数的形式；初始化各参数，根据所提算法不断迭代滤波器权向量，并通过作动器施加次级力实现主动隔振。与现有技术相比，本发明提出了一种更清晰更完整的自适应融合矩阵设计方法，该方法在保证较低计算量的同时能够进一步减少全局均方误差指标，并且所提出的融合矩阵迭代公式是一种时变且自适应的方法，能够学习未知参数并且应对非平稳的环境，有较好的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN114879484A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210443831.0
申请日：2022-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种多个非完整移动智能体连接保持的协同控制器设计方法，用于解决编队形成协同控制问题，包括以下步骤：构建多智能体系统的动力学方程，所述多智能体系统包括N个跟随者和1个领导者；获取领导者与跟随者系统的时变通讯图；通过坐标变换构建与所述多智能体系统对应的闭环系统；设计分布式动态状态反馈控制器ui使得对于任意初始条件，使连接，使得闭环系统具有以下性质：(1)对于任意t，连接；(2)并且与现有技术相比，本发明能够实现初始保持通信的智能体能够一直保持通信，同时还能实现智能体之间的协同达到编队效果。
-
公开(公告)号：CN114119353B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202111388034.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明提供一种基于循环一致性的图像风格迁移方法及装置，图像风格迁移方法包括以下步骤：获取待图像风格迁移的照片集；基于所述照片集，应用预设的生成器中编码器，确定第一照片的第一深层内容特征；所述第一照片为所述照片集中的任一照片；基于所述第一深层内容特征，应用所述生成器中解码器，确定所述第一照片对应的第一风格迁移图像；本发明的基于循环一致性的图像风格迁移方法及装置能够简化网络架构、降低训练开销；并利用循环一致性损失作为辅助损失，增强网络风格迁移能力，以达到很好的风格迁移效果，同时还允许用户实时地基于指定风格对任意照片生成风格迁移图像，增强了风格迁移的灵活性、便捷性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117332684B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311242135.4
申请日：2023-09-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的多航天器追逃博弈下的最优捕获方法，包括以下步骤：建立多航天器动态方程；获取追逃博弈双方的初始位置，对多航天器进行任务分配；针对外部扰动设计补偿器；对动态方程进行坐标变换；根据增广系统，利用坐标变换后的动态方程构建航天器追逃博弈问题；设计基于强化学习的无模型迭代策略；初始化控制器，并采集博弈双方动态信息；根据无模型迭代策略迭代求解航天器追逃博弈问题，得到最优追击策略，再次进行坐标变换得到最优控制器；根据最优控制器控制追击航天器捕获逃逸航天器，实现追逃博弈的纳什均衡。与现有技术相比，本发明可以克服外部系统带来的扰动，在未知模型的情况下完成追击任务并实现纳什均衡。
-
公开(公告)号：CN116184820A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211610812.9
申请日：2022-12-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种电动飞行汽车系统及自适应容错控制方法，包括飞行汽车本体、第一推进风扇、第二推进风扇、车轮、一致性容错控制模块、轮毂电机和动力电池部件；所述第一推进风扇固定在飞行汽车本体的上方，所述第二推进风扇固定在飞行汽车本体的尾部，所述车轮的数量为多个，各个车轮固定在飞行汽车本体的两侧，所述轮毂电机的数量为多个，各个轮毂电机对应驱动连接各个车轮；所述一致性容错控制部件包括传感模块、通讯模块和主控模块，所述主控模块连接动力电池部件的管理系统、轮毂电机的控制器、传感模块和通讯模块。与现有技术相比，本发明解决了电动飞行汽车间通信障碍以及控制方向未知的多智能体容错控制问题。
-
公开(公告)号：CN114119353A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111388034.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06T3/00 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明提供一种基于循环一致性的图像风格迁移方法及装置，图像风格迁移方法包括以下步骤：获取待图像风格迁移的照片集；基于所述照片集，应用预设的生成器中编码器，确定第一照片的第一深层内容特征；所述第一照片为所述照片集中的任一照片；基于所述第一深层内容特征，应用所述生成器中解码器，确定所述第一照片对应的第一风格迁移图像；本发明的基于循环一致性的图像风格迁移方法及装置能够简化网络架构、降低训练开销；并利用循环一致性损失作为辅助损失，增强网络风格迁移能力，以达到很好的风格迁移效果，同时还允许用户实时地基于指定风格对任意照片生成风格迁移图像，增强了风格迁移的灵活性、便捷性。
-
公开(公告)号：CN113588195A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110915039.6
申请日：2021-08-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种碰撞堵塞检测方法及装置，包括以下步骤：获取第一机器人的第一位置信息和第二位置信息；所述第一位置信息为所述第一机器人执行移动指令前所在位置的信息；所述第二位置信息为所述第一机器人执行所述移动指令后所在位置的信息；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，遍历所述机器人组，创建机器人关系有向图、机器人碰撞关系表和机器人堵塞关系表；基于所述机器人关系有向图、所述机器人碰撞关系表以及所述机器人堵塞关系表，确定机器人碰撞堵塞检测结果。本发明的碰撞堵塞检测方法及装置无需将一个机器人和其他所有机器人进行比较判断，保证了碰撞堵塞检测的低复杂度，提高整体智能系统的工作效率。
-
公开(公告)号：CN110632925B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910882593.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机辅助的AGV自引导系统及其方法，包括AGV运输车、自引导控制器、无线通信模块和多旋翼无人机，对应的自引导方法包含多旋翼无人机状态切换，通过判断条件完成状态间的切换，所述多旋翼无人机的状态包括自动跟踪、主动探测、携带、充电四种状态，切换过程具体包括如下步骤：步骤S1：获取AGV运输车的环境信息并判断外界环境状态和自身运动状态；步骤S2：根据外界环境状态和自身运动状态，得出所述多旋翼无人机的理论状态，生成相应的状态切换指令；步骤S3：无线通信模块发送状态切换指令；步骤S4：多旋翼无人机接收并处理状态切换指令，进入相应的状态。与现有技术相比，本发明具有覆盖范围更广，安全性更高、可长时间运行等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
29
records
(took 0.018 seconds)
