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公开(公告)号：CN103217971A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310115325.X
申请日：2013-04-03
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及工程机械产品的研发平台。一种便携式多功能电控实验平台，使用可编程控制器为核心，配有多种类型的输入输出设备，且支持与各类外围设备连接，适合模拟较多工程系统的实际工况，可作为真机调试的前期实验平台；便携式的箱体设计也使其能出现在众多调试场合，方便作为在真机调试时的辅助设备，保障调试效率。
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公开(公告)号：CN101782470A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200910045420.0
申请日：2009-01-15
Applicant: 同济大学
IPC: G01M19/00
Abstract: 本发明涉及一种7500t浮吊抗倾覆稳定性测算方法，在近海作业的浮吊，由于受到风载荷、波浪载荷、起吊臂重及起吊货物自重的影响，浮吊的静稳定性和动稳定性的测算十分复杂，本发明提出一种浮吊抗倾覆稳定性测算方法，包括：(1)测算浮吊浮心；(2)根据测算到的浮心进行静稳定性测算以及动稳定性测算，通过测算自重、吊重、海风、海浪等对浮吊的作用力及相对于浮心的力矩，推导静稳定性和动稳定性的数学模型，得到了浮吊横向和纵向的抗倾覆稳定性测算方法。
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公开(公告)号：CN118150016A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410292931.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三向应力检测理论的盾构机滚刀受力测量方法，步骤：将轴向应变传感器安装在安装基体上，安装基体为立方体结构，轴向应变传感器包括直轴向应变传感器和斜轴向应变传感器，三个直轴向应变传感器分别安装在安装基体的三个面上且其均沿着对边中点的连线方向布置，三个直轴向应变传感器的布置方向两两垂直，三个斜轴向应变传感器安装在安装基体的另外三个面上且均沿着面的对角方向布置，三个斜轴向应变传感器中两两布置方向的夹角均为60°；将安装基体安装到盾构机滚刀上；获取轴向应变传感器的采集到的数据；将数据输入滚刀受力计算模型中即得当前盾构机滚刀的应力。本发明的方法，操作简单且计算量小，精度高，应用前景好。
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公开(公告)号：CN113062601B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110284547.9
申请日：2021-03-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及智能混凝土布料机器人的一种新型轨迹规划方案，适用于混凝土布料机器人的自主浇筑控制，避免了复杂的运动学逆解插值计算，属于智能制造领域。本发明设计了一种通用的轨迹规划框架，包括布料机器人从初始状态到路径起点、从路径终点复位到初始状态的快速运动过程；布料机器人从浇筑路径起点到浇筑路径终点进行连续混凝土浇筑的过程。在快速运动过程中，采取简单的内点法进行以时间最优为目标的逆解优化，并采用三次多项式拟合轨迹。在混凝土连续浇筑过程中，将布料机器人末端所需浇筑的路径形成一定面积的误差带，利用Q学习算法，对形成的路径误差带进行区域划分，并根据浇筑的目标与约束对已划分的区域给定奖励值，对给定格子进行Q值训练，最终形成机器人各关节的动作序列，直接得到机器人动作，避免了复杂的基于运动学逆解优化的轨迹规划过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113090831B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110284646.7
申请日：2021-03-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种实现大减速比和管道回转接头功能的流体输送方法及装置，设计方法包括装置的减速原理；包括管道的回转原理：本发明减速回转机构将管道回转中内管道(3‑1)视为RV减速机中的低速管，旋转端管道(3‑7)插入RV减速机的外壳(2‑3)，两个管道之间采用双列滚珠实现之间的回转运动；包括整体机构的运动传递原理。本发明方法采用的具有大减速比以及管道回转接头功能的机构，采用电机驱动，极大的简化了整体机构的复杂性，提高了整体功能的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113062601A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110284547.9
申请日：2021-03-17
Applicant: 同济大学
IPC: E04G21/04
Abstract: 本发明涉及智能混凝土布料机器人的一种新型轨迹规划方案，适用于混凝土布料机器人的自主浇筑控制，避免了复杂的运动学逆解插值计算，属于智能制造领域。本发明设计了一种通用的轨迹规划框架，包括布料机器人从初始状态到路径起点、从路径终点复位到初始状态的快速运动过程；布料机器人从浇筑路径起点到浇筑路径终点进行连续混凝土浇筑的过程。在快速运动过程中，采取简单的内点法进行以时间最优为目标的逆解优化，并采用三次多项式拟合轨迹。在混凝土连续浇筑过程中，将布料机器人末端所需浇筑的路径形成一定面积的误差带，利用Q学习算法，对形成的路径误差带进行区域划分，并根据浇筑的目标与约束对已划分的区域给定奖励值，对给定格子进行Q值训练，最终形成机器人各关节的动作序列，直接得到机器人动作，避免了复杂的基于运动学逆解优化的轨迹规划过程。
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公开(公告)号：CN109335999A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811071857.7
申请日：2018-09-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明一种轻型搬运小车，涉及起重机的一种新型起重方案，适用于在工作环境和工作条件较为复杂的情况下，对重物进行高效起升、避障搬运。主要通过运动、起升、夹持三部分系统的设计实现了起重机高效率，灵活起升的功能。依托麦克纳姆轮和四轮驱动实现整车的移动，车头车尾设置的两套起升系统，使效率翻倍。采用滑块丝杠机构实现了起升动作，在工作时电机可以实现自锁。运用齿轮齿条机构实现手抓的张开与闭合，完成货物的抓取动作。手抓在纵向上实现了一定的扩展，在末端设置了一定的收束，保证了夹持的稳定性与安全性。在控制上，依托了意法半导体公司的STM32F407芯片和FLYSKY航模遥控器，实现对各部分机构动作的相应远程控制。
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公开(公告)号：CN107388842A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710555118.4
申请日：2017-07-10
Applicant: 同济大学
CPC classification number: F27D25/001 , F16H19/04
Abstract: 本发明提供了一种应用于捣炉机的齿轮齿条变幅机构，包括安装支架(1)、齿条(3)、齿轮(4)、与齿轮(4)固定连接的连杆(5)、齿轮支架(8)和两个液压缸；液压缸一(2)固定在安装支架(1)上，且其活塞杆与齿条(3)连接，齿轮(4)的轴安装于齿轮支架(8)上，并与齿条(3)啮合，齿轮支架(8)固定在安装支架(1)上，连杆(5)输入端和齿轮(4)同轴连接，捣杆(6)的两端分别与连杆(5)输出端和液压缸二的活塞杆的端部铰接，液压缸二(7)的缸体底部铰接在安装支架(1)上。本发明不但有效提高了捣杆的变幅范围，扩大了捣杆的工作范围，而且提高了该变幅机构的灵活性。
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公开(公告)号：CN107145070A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710300626.8
申请日：2017-05-02
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 针对恶劣海况影响集装箱起吊、打捞救援、采矿船施工作业的难题，提出通过模糊变结构方法调节电液比例方向阀输出流量的方法，控制变幅机构补偿伸缩臂角度变化的策略，并重点研究了模糊变结构方法。模糊变结构方法包括模糊输入、模糊规则、变结构输出三方面，在模糊规则方面，单独使用E(角度偏差)和EC(角度偏差变化率)，其中E起着主调作用，EC起着微调作用，将模糊规则由49条减少为14条，缩小了模糊推理时间，提高了快速响应性；在模糊输入方面：角度偏差是当前角度偏差与偏差变化速率之和，提前预报偏差；在模糊输出方面，设置PID输出值的上下限和死区界限，降低执行机构的惯性和电液比例方向阀死区滞后的影响。通过以上方法提高了高海况作业下的稳定性。
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