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公开(公告)号：CN1607110A
公开(公告)日：2005-04-20
申请号：CN200310107879.1
申请日：2003-10-13
Applicant: 同济大学新能源汽车工程中心 , 万钢
IPC: B60G3/18
Abstract: 本发明公开了一种非转向轮双横臂导向机构，旨在提供一种可使车轮上下跳动产生的附加转向干涉完全消除。本发明它包括车架、上横臂、转向节及车轮等，其中上横臂的一端用固定铰销轴与车架铰接，另一端用球铰铰接转向节；转向节的上端与上横臂用球铰铰接于B点，下端与下横臂用球铰铰接于C点；下横臂的一端用固定铰销轴与车架铰接，另一端用球铰铰接转向节于C点；双球铰拉杆一端用球铰与固定铰销轴铰接于A′点，另一端用球铰与节臂铰接B′点；节臂与转向节相固联，而且双球铰拉杆其铰接点的位置应满足以下几何关系：aa//dd、AB＝A′B′、AA′＝BB′。
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公开(公告)号：CN119568097A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510135561.0
申请日：2025-02-07
Applicant: 同济大学 , 上海同驭汽车科技有限公司
IPC: B60T13/68
Abstract: 本申请公开了一种电子液压制动系统，包括踏板、油壶模块、制动主缸、建压单元及车轮制动单元，制动主缸内部滑动设有两个制动活塞，两个制动活塞将制动主缸内部分隔为三个制动腔，本申请实施例中，采用上述的一种电子液压制动系统，于制动主缸内设置三个制动腔，于踏板、制动主缸解耦状态下，通过建压单元与第一联动电磁阀或第二联动电磁阀的配合，能够实现对车轮制动单元的制动控制，同时建压单元的建压缸能够与制动主缸、车轮制动单元连通，在制动主缸、车轮制动单元漏油失效时能够对其进行补油，从而实现制动系统的漏油故障修复，进一步提高制动系统的安全冗余能力。
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公开(公告)号：CN119374608A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411395387.5
申请日：2024-10-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于实时滑移率估计与补偿的组合定位方法及其系统，该方法在GNSS可用期间，以GNSS的位置信息和速度信息作为量测信息；在GNSS中断期间，进行轮速的修正补偿，首先根据IMU测量的横摆角速度信息，设计卡尔曼滤波器计算每个车轮的纵向加速度，其次，分别根据车辆驱动情况和制动情况下的滑移率递推公式，估计得到各车轮滑移率，最后，根据估计的滑移率对WSS的轮速信息进行校正，得到补偿后的轮速信息作为量测信息；并利用量测信息，采用误差状态卡尔曼滤波器进行量测更新，以实现对车辆的定位。与现有技术相比，本发明具有轮速信息准确性提高、定位准确性提高和定位可靠性增强等优点。
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公开(公告)号：CN115390082B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211051799.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟描述符的全局定位方法及其系统，该方法包括：对激光雷达点云数据进行预处理以及特征点云提取操作；针对关键帧特征点云，以任意位置为中心依次动态生成虚拟描述符；结合从GNSS/INS组合定位系统获取的定位信息，构建密度可调的稀疏描述符地图；同时利用原始点云信息，构建点云地图；针对查询帧特征点云，从中提取出SC描述符，加载稀疏描述符地图进行二阶段加权搜索匹配，得到候选帧及匹配初值；加载候选帧周围设定范围内点云信息，构建局部点云地图，将查询帧点云与局部点云地图进行匹配，得到全局定位信息。与现有技术相比，本发明能够同时具有旋转和平移不变性，具有计算量小、地图采集工作量小、精度高、环境适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN118397055A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410446776.X
申请日：2024-04-15
Applicant: 同济大学
IPC: G06T7/33 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N5/04 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06F17/10 , G01S13/58 , G01S7/02
Abstract: 本发明涉及一种耦合深度学习与物理优化的4D毫米波雷达自监督里程计方法，包括：采用基于Point Transformer的多层级特征提取网络，一方面从关联点云对中提取两帧点云对应的特征信息，另一方面从关联点云对中的前一帧的点云中提取上下文特征信息；根据两帧点云对应的特征信息，计算点云关联场；基于上下文特征和点云关联场，通过迭代优化模块更新关联点云对之间的位姿变换，并构建自监督信号，完成里程计网络的训练；在推理阶段，将待测试序列的点云数据输入里程计网络，初始化处理后依次计算各相邻帧的位姿变换，获得整个待测试序列对应的定位轨迹。与现有技术相比，本发明能有效提取稀疏嘈杂的4D毫米波雷达点云特征，获得良好的里程计性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118397054A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410446775.5
申请日：2024-04-15
Applicant: 同济大学
IPC: G06T7/33 , G01S13/58 , G01S7/02 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N5/04 , G06F17/10
Abstract: 本发明涉及一种用于自动驾驶车辆的4D毫米波雷达自监督里程计方法，包括：在训练阶段，利用特征编码模块对滑动窗口内的每一帧点云进行多尺度特征提取，将相邻帧点云的多尺度特征聚合为关联特征；针对多尺度特征、关联特征以及输入信息进行编码，得到编码特征；将编码特征输入位姿解码模块，估计初始的位姿变换，并由位姿细化模块对初始的位姿变换进行优化，再结合点置信度估计模块，通过自监督损失函数实现里程计网络的训练；在推理阶段，将连续两帧点云输入里程计网络，输出得到车辆自我运动估计结果。与现有技术相比，本发明能有效提取稀疏嘈杂的4D毫米波雷达点云特征，减少动态物体和噪声的干扰，获得优越的4D毫米波雷达里程计性能。
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公开(公告)号：CN116558512A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310730402.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于因子图的GNSS与车载传感器融合定位方法及系统，该方法包括：根据IMU的角速度和加速度测量信息，得到IMU预积分项；根据轮速传感器的速度测量信息，并结合车辆二自由度模型，计算得到动力学预积分项；获得GNSS测量信号后，根据GNSS接收机的原始观测信息，结合系统状态，构建伪距因子；基于GNSS接收机时钟误差，构建时钟漂移因子；整合IMU预积分项和动力学预积分项，构建车载传感器因子；联合车载传感因子、伪距因子和时钟漂移因子，构造因子图，之后通过优化求解因子图，估计得到车辆的定位信息。与现有技术相比，本发明能够避免由于INS误差累积导致GNSS异常测量时存在的定位不准确问题，能够低成本、鲁棒地实现高精度定位。
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公开(公告)号：CN114049542A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111253666.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/80 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/30 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C3/00
Abstract: 本发明涉及一种动态场景下基于多传感器的融合定位方法，该方法包括：S1、获取动态视觉传感器相机采集的动态事件点云以及激光雷达采集的环境点云数据；S2、对动态事件点云进行处理并滤除噪声事件得到动态物体图像；S3、对动态物体图像中的动态物体进行识别，框选动态物体区域；S4、将动态物体区域映射至环境点云数据中剔除动态物体点云获取静态环境点云；S5、将静态环境点云与地图特征进行配准，获取定位信息。与现有技术相比，本发明定位精度和鲁棒性大大提高。
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公开(公告)号：CN113835101A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111157408.6
申请日：2021-09-30
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于雷达点云的车辆定位方法、装置及存储介质，该方法包括：S1、对雷达采集的点云数据进行点云特征提取获取特征点云；S2、建立点云特征误差模型，利用点云特征误差模型对所述的特征点云进行误差评价；S3、基于特征点云的误差评价结果确定各特征点云的误差权重，基于误差权重进行特征点云与地图特征的配准，进而定位车辆位置。与现有技术相比，本发明通过提取点云特征得到特征点云，可以聚焦环境中的稳定结构特征，提升环境认知的可靠性，通过点云特征误差模型评价点云特征的可靠性，从而用于后续误差权重的设置以及配准，提升配准精度，从而提高车辆定位精度。
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公开(公告)号：CN110068836A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910213862.5
申请日：2019-03-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶电动清扫车的激光雷达路沿感知系统，主要包括：激光雷达的选择方案，采用了两个16线的激光雷达传感器，同时感知前方障碍物与右侧路沿；激光雷达的安装位置和角度，有效避免感知盲区，实现对路沿的鲁棒探测；异步激光点云的接收与处理，采用多线程异步接收的方案，保证两个雷达点云的时间近似同步；二维占据栅格地图的建立与更新，利用垂直投影以及高差过滤方法将点云信息投影到栅格地图当中，并对栅格地图进行概率更新；路沿的分割与提取，分段采样路沿的样本点，通过最小二乘法估计路沿模型，并分辨路沿是否存在；进而为循迹控制提供精确，鲁棒的参考信息。与现有技术相比，本发明具有感知准确，适用范围广等优点。
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