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公开(公告)号：CN117784100A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311839896.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及光学雷达技术领域，具体提供一种基于中介目标的联合标定方法及装置，包括：固定OPA激光雷达与相机的相对位姿，利用中介目标获取n组特征点对，其中，n≥3且获取的空间点对不共线，利用所述n组特征点对确定相机到OPA激光雷达的旋转矩阵和平移向量，完成联合标定，可以显著减少标定过程中需要采集的数据量，同时在获取特征点对时，精准地采集特征点位置处的三维点云数据，进一步地降低标定误差。
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公开(公告)号：CN117676356A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311507183.1
申请日：2023-11-13
Applicant: 吉林大学
IPC: H04N25/63 , H04N25/78 , H04N25/768 , H04N25/53
Abstract: 本发明涉及红外探测器读出电路设计领域，具体提供一种红外探测器像元电路，包括复位模块、APD信号链路、PD信号链路和选通电路，利用锗硅工艺特性，将光电二极管和雪崩光电二极管分别集成在两个链路上，利用选通电路将雪崩光电二极管的输出电压值与阈值电压进行比较，实现链路切换，在高光强区采用光电二极管作为光电传感器件；在低光强区采用雪崩光电二极管作为光电传感器件，利用其高增益的特性，增大积累的有效电荷量，进而实现对暗电流的抑制效果，提高信噪比。本发明在保证探测效果的前提下，具有制备成本低、与硅基CMOS工艺兼容性好、便于集成等优势。
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公开(公告)号：CN117092619B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311348017.1
申请日：2023-10-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S7/481 , G01S7/4911 , G01S7/4914 , G02F1/29
Abstract: 本发明涉及激光雷达技术领域，具体提出一种相干激光雷达收发芯片及制备方法，相干激光雷达收发芯片包括：一个发射光学相控阵、两个接收光学相控阵、两个平衡光电探测器、两个光开关、两个光电探测器、三个光输入端。本发明通过发射和接收采用不同阵列间隔的光学相控阵，发射和接收光学相控阵的阵列间隔都足够大，降低了传统光学相控阵小间距的设计加工难度，避免了光串扰的发生，有效地提高了多栅瓣光学相(56)对比文件刘海鹏 等.具有栅瓣抑制功能的非等间距光学相控阵芯片研究《.空间电子技术》.2022,第19卷(第2期),第23-28页.Min Tao et al..A Large-Range SteeringOptical Phased Array Chip and High-SpeedControlling System《.IEEE Transactions onInstrumentation and Measurement 》.2022,第1-12页.
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公开(公告)号：CN116486287A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310349405.5
申请日：2023-04-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了基于环境自适应机器人视觉系统的目标检测方法及系统，属于目标检测技术领域，所述系统包括数据获取模块、图像处理模块、点云处理模块及数据融合模块；本发明利用相机和激光雷达具有互补性，可以相互弥补各自的局限性，将图像信息与点云信息进行了决策级融合；并采用训练好的图像自适应YOLOV5(IA‑YOLOV5)网络模型，先对RGB图像数据进行预处理，后利用YOLOV5网络进行目标检测，提高了低照度条件下目标检测精度。本发明在数据融合模块使用CLOCS算法进行决策级数据融合，两种模态的目标检测网络结构之间互不干扰该，可以独自训练和组合以应对各种环境和场景，具有更强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116485905A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310318830.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种暗光环境下相机与激光雷达的联合标定方法，属于传感器联合标定技术领域，包括：数据获取；图像增强；相机与激光雷达联合标定；利用张氏标定法计算相机的内参矩阵和畸变系数，完成相机标定；确定激光雷达点云在激光雷达世界坐标系到相机像素坐标系的矩阵变换关系，根据该矩阵变换关系使用多个点进行映射，完成相机与激光雷达的联合标定。本发明的联合标定方法可有效改善由于相机拍图片不清晰、噪声高，导致激光雷达相机外参标定不准确等问题，最终提高联合标定的精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116467671A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310311010.6
申请日：2023-03-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了基于深度学习和MASK算子的阵列传感器自适应参数检测方法，属于传感器智能检测技术领域，包括：数据集准备及预处理；基于深度学习和MASK算子的神经网络模型的构建；基于深度学习和MASK算子的神经网络模型的训练；采用上述训练好的神经网络模型检测出实际浓度值与阵列传感器件状态。该检测方法通过MASK算子，可自适应动态处理阵列传感器输入时间序列，并且能充分利用暂失能状态下传感器数据，结合深度神经网络算法进一步提高运算效率与测量精度。该检测方法通过MASK算子，可自适应动态处理阵列传感器输入时间序列，并且能充分利用暂失能状态下传感器数据，结合深度神经网络算法进一步提高运算效率与测量精度。
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公开(公告)号：CN116338724A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310356465.X
申请日：2023-04-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于ROI的OPA激光雷达三维图像传感方法，属于光学检测及三维视觉传感技术领域，该方法采用相机与OPA激光雷达相结合的结构，利用相机对图像的预处理，并结合OPA转向控制灵活的特点，使其对于潜在的重要目标进行密集扫描，对潜在的非重要目标进行稀疏扫描或不扫描，将有限的资源应用到更重要的目标探测中，在局部扫描区域，提高了有效探测速度和对目标的响应速度，使激光雷达系统获得目标特征更为明显的三维点云图像；同时，提高了OPA激光雷达硬件资源的合理分配性，减少了冗余数据的产生，简化了后续数据处理模块的硬件规模。
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公开(公告)号：CN120009859A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510282928.1
申请日：2025-03-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S7/481 , G01S7/491 , G01S7/4911 , G01S7/4912 , G01S7/497
Abstract: 本发明提出一种调频连续波激光雷达系统，涉及激光雷达技术领域，调频连续波激光雷达系统包括：激光器、任意波形发生器、上位机、采集卡、透镜、第一光分束器、线性度校正单元和探测单元；线性度校正单元包括：第二光分束器、延时线、第一耦合器和第一平衡探测器；探测单元包括：第三光分束器、同轴收发光栅、第二耦合器和第二平衡探测器。本发明提出的调频连续波激光雷达系统，提高了信噪比以及边缘视场的能量效率，使用同轴收发光栅代替环形器，消除环形器内部反射造成的雷达系统近距探测盲区，同时将线性度校正单元一并集成，用来对激光器的调频进行实时性校正或监测，增强了雷达系统的稳定性，无需再搭建任何额外的光学回路。
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公开(公告)号：CN119676901A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311226060.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 吉林大学
IPC: H05B45/30 , H05B45/20 , H05B45/10 , H05B47/105 , H05B47/165 , G03B21/14 , B60Q1/26 , F21S43/00 , F21V23/04 , F21W103/60 , F21W107/10
Abstract: 本发明涉及智能车灯技技术领域，具体提供一种基于颜色规避和深度矫正的智能车灯控制方法，依据投影平面与全域颜色拟合平面的颜色偏差张量，确定出预投影图像上对应的异色区域，控制车灯对异色区域进行颜色规避投影，再依据投影平面与理想深度平面的深度差张量，确定出预投影图像上对应的深度变化区域，通过控制车灯改变投影尺寸实现深度矫正，保证最终投影出的图像不会受到实际路面的颜色干扰，也不会因路面坑洼导致驾驶员视野中的投影图像不连续、不清晰。本发明能够能依据采集信息对车灯进行调节光线亮度和局部投影的尺寸，使车灯投影不会受到路面颜色和路面高低不平的干扰。
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公开(公告)号：CN119676417A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311226482.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 吉林大学
IPC: H04N9/31
Abstract: 本发明涉及投影仪技术领域，具体提供一种基于颜色矫正和深度矫正的智能投影仪控制方法，通过光学感知设备采集投影平面的图像和深度信息，并计算其与理想平面间的颜色偏差张量和深度偏差张量，依据颜色偏差张量和深度偏差张量对预投影图像进行颜色矫正和深度矫正，使投影出的图像不会受到投影平面上的颜色和平整度的影响。本发明避免了投影平面的颜色干扰和平整度影响，保证投影仪在平面及空间非规则、颜色污迹等极端情况下，实现视觉效果下的平整、无色差投影，解决现有投影映射应用上的精度受限、场景单一且成本高昂等问题。
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