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公开(公告)号：CN111897212A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010516434.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器的多模型联合建模方法，属于控制技术领域。本发明的目的是构建NARMAX结构模型，既可以提高NARMAX模型描述多值映射迟滞的能力，同时也使得Bouc-wen模型描述高度不对称的迟滞成为可能的磁控形状记忆合金执行器的多模型联合建模方法。本发明步骤是：建立可以描述磁控形状记忆合金执行器多值映射迟滞的NARMAX结构模型；利用小波神经网络构建NARMAX结构模型的未知非线性函数，建立能够在线更新模型参数适应磁控形状记忆合金执行器复杂动态迟滞特性的NARMAX结构模型。本发明有效地推动智能材料执行机构在高精尖制造产业中的应用，可以在线调整模型参数适应磁控形状记忆合金执行器复杂的动态迟滞特性。
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公开(公告)号：CN111897211A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010481100.6
申请日：2020-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种考虑约束条件的压电陶瓷微定位平台轨迹跟踪控制方法，属于精密运动控制领域。本发明的目的是采用一种广义预测控制补偿迟滞特性对于压电陶瓷微定位平台在精确定位中的影响。本发明首先建立能够描述压电陶瓷微定位平台特性的约束模型，由迟滞部分和线性部分构成；然后构建约束广义预测控制器框架，利用预测模型获得压电定位系统的预测未来时刻输出值；并利用粒子群优化算法代替传统广义预测控制算法中的滚动优化过程，之后按照粒子群优化算法的位置与速度更新方式进行粒子寻优直到达到最大迭代次数；最后得到压电定位系统当前时刻控制量，并且证明系统稳定性。本发明能够满足系统约束条件并减少迟滞特性对压电陶瓷微定位平台定位控制的不良影响，实现精密轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111796518A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010519724.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器位移控制方法，属于智能材料及其机构建模与控制领域。本发明的目的是将神经网络与迭代学习控制相结合，设计了基于神经网络的迭代学习控制器，并给出系统初始状态在有界范围内变化时系统收敛条件的磁控形状记忆合金执行器位移控制方法。本发明步骤是：建立可以描述磁控形状记忆合金执行器率相关迟滞非线性的Volterra级数模型，并利用神经网络构建Volterra级数的核函数；采用神经网络拟合迭代学习控制器，并给出系统初始状态在有界范围内变化时系统的收敛条件。本发明不但放宽了迭代学习控制的适用条件，更符合实际应用环境，还提高了迭代学习控制的鲁棒性，提升控制品质。
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公开(公告)号：CN106406085B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610145908.0
申请日：2016-03-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于跨尺度模型的空间机械臂轨迹跟踪控制方法，在分析漂浮基空间机械臂系统建模过程中存在参数与非参数跨尺度特征的情况下，对机械臂关节空间进行实时在线跟踪控制。该控制方法引入径向基神经网络对空间机械臂动力学模型中存在跨尺度特征的变化项进行逼近，利用神经网络的学习能力，有效抑制了变化项对系统的影响，并设计自适应律实时调整神经网络的权值，以平面2连杆空间机械臂为例进行仿真验证，实现了空间机械臂关节空间内对期望轨迹的快速精确跟踪。
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公开(公告)号：CN108959543A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810705363.3
申请日：2018-07-02
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G06K9/6223 , G06F2216/03
Abstract: 本发明公开一种合作作者网络划分方法，属于复杂网络分析技术领域，其中该方法包括：1)从学术社交网络或者学术期刊下载某一学科或者某一段时间内的论文发表数据；2)构建合作作者网络。在下载的论文发表信息中，去重复之后的所有作者即为合作作者网络中的顶点，若两个作者有共同发表的论文，那么就应有一条边连接这两个作者所代表的顶点，两个作者共同发表的论文数量作为两顶点之间边的权值；3)利用改进的c均值算法进行合作作者网络划分，该改进算法对于不平衡数据集具有良好的聚类性能；4)输出学术社区划分结果。本发明公开的方法能够在大规模合作作者网络中挖掘出顶点数量较少的学术社区。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106125574A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610583363.1
申请日：2016-07-22
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G05B17/02 , G06F17/5036 , G06N3/02 , G06N3/08
Abstract: 一种基于DPI模型的压电陶瓷微定位平台建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是建立DPI模型对压电陶瓷微定位平台进行动态迟滞建模的基于DPI模型的压电陶瓷微定位平台建模方法。本发明根据一阶微分方程输入输出的类迟滞特性，对算子的表达式进行一阶微分处理构建DPI算子，DPI迟滞算子，再通过一系列DPI算子与对应的权值的乘积再求和获得DPI模型。本发明DPI模型与传统PI模型的实验结果对比，可以看出，DPI模型是与输入电压频率相关的动态模型，可以更好的描述压电陶瓷微定位平台迟滞非线性的动态特性，且适用于幅值有变化的任何驱动电压信号，为压电陶瓷微定位平台在精密定位控制中应用奠定了基础。
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公开(公告)号：CN105946515A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610293218.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B60H1/34
CPC classification number: B60H1/3421 , B60H2001/3471
Abstract: 本发明公开了一种电控形状记忆合金驱动的车载空调扫风装置，由驱动部分，控制部分，传动部分和执行机构组成。驱动部分采用形状记忆合金丝作为驱动元件，通电加热时收缩、冷却时伸长，实现驱动器位移和力的输出。控制部分由传感器，单片机和手动控制按键组成，控制形状记忆合金丝上的电流大小，从而控制了形状记忆合金丝的温度。传动部分主要由离合装置或者复位装置组成。执行机构为车载空调扫风叶片。本发明具有体积小、结构简单、安装方便易实现、无电磁干扰、周期性控制效果好等特点。
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公开(公告)号：CN105774603A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610363057.7
申请日：2016-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B60N2/07 , B60N2/42 , B60N2/44 , B60R16/037
CPC classification number: B60N2/0722 , B60N2/0727 , B60N2/42 , B60N2/90 , B60R16/037
Abstract: 本发明公开了一种带有位置自动调节功能的汽车安全座椅，包括：汽车座椅，其下部为中空；滑动导轨，其设置在汽车地板上或者与汽车座椅前后距离调节机构固定连接，汽车座椅能够沿所述滑动导轨前后滑动；以及座椅位置自动调节装置，其设置在汽车座椅底部，用于座椅位置调节的驱动和应急制动时缓冲，处理器，其设置在汽车座椅底部，用于控制形状记忆合金进行通电或断电，既能提高舒适性，又能在行驶过程中保证乘员的安全，本发明还提供一种汽车安全座椅位置调节方法，通过调节所述形状记忆合金丝束的通电电流大小，进而调节形状记忆合金丝束的伸缩长度，实现汽车座椅位置的精细调节。
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公开(公告)号：CN115903493A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211430308.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种压电微动平台基于play算子的数据驱动自适应控制方法，属于控制工程技术领域。本发明方法考虑压电微动平台本身明显的迟滞非线性，并引入外生变量函数即多个play算子加权叠加表达式，描述该迟滞非线性特性，仅依靠系统的输入输出数据设计了一种基于play算子的数据驱动自适应控制方法。可以更准确地描述压电微动平台的迟滞非线性，能够避免平台本身复杂迟滞非线性和模型精度对于控制器有效性的影响；本发明在数据驱动控制方法的框架下考虑了压电微动平台典型的迟滞非线性特性，降低了伪偏导数矩阵估计的复杂度，减轻了改进投影算法的参数估计负担，进一步提高了控制器的控制精度，使压电微动平台具有良好的轨迹跟踪效果。
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公开(公告)号：CN111897210B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010445381.X
申请日：2020-05-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种压电陶瓷微定位平台建模方法，属于控制技术领域。本发明的目的是使Hammerstein‑like模型结构能够精确地描述压电陶瓷微定位平台的率相关迟滞特性，以提高压电陶瓷微定位平台的定位控制精度的压电陶瓷微定位平台建模方法。本发明步骤是：确定描述压电陶瓷微定位平台迟滞特性的Hammerstein‑like模型结构与组成，用1hz的正弦静态电压驱动压电陶瓷微定位平台，得到对应的输出位移，获得一系列密度函数值与模型实际输出，采用直接辨识方法得到动态最小二乘支持向量机子模型，由设定的驱动电压得到对应的静态模型输出和动态非线性子模型，通过离线辨识与在线辨识的结合完成整个Hammerstein‑like模型的建立。本发明实现了离线与在线辨识方法的灵活应用，与平台的精密定位控制奠定了基础。
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