一种护肤霜的制作方法
    21.
    发明公开

    公开(公告)号:CN114469804A

    公开(公告)日:2022-05-13

    申请号:CN202210092918.8

    申请日:2022-01-26

    Inventor: 白薇 胡锦芳 张伟

    Abstract: 一种护肤霜的制作方法,分别制备大红桔果皮油、甜扁桃油,以及甘草、野菊花、金黄洋甘菊、山茶籽、草木犀的提取物;然后混合去离子水甘油、丙烯酸羟乙酯/丙烯酰二甲基牛磺酸钠共聚物、透明质酸钠、生育酚乙酸酯、生育酚等物料,调配得到护肤霜。本发明制备的护肤霜产品,含有大红桔果皮、甜扁桃果仁、甘草、野菊花、金黄洋甘菊、山茶籽和草木犀的有效成份,可以达到调理和营养皮肤的目的,具有美白祛斑、抗衰老、防护紫外线的作用。

    一种自适应反演积分非奇异快速终端滑模控制器设计方法

    公开(公告)号:CN112241124A

    公开(公告)日:2021-01-19

    申请号:CN202011160048.0

    申请日:2020-10-27

    Applicant: 南昌大学

    Abstract: 本发明公开了一种用于机械臂轨迹跟踪控制的基于扩张状态观测器的自适应反演积分非奇异快速终端滑模控制器设计方法。首先为更好的反应机械臂在实际工作中的状态和提高控制精度,将LuGre摩擦力模型与机械臂动力学模型相结合。并在此基础上设计了一种新型积分快速终端滑模面,可以极大的提高收敛速度和跟踪精度,再针对奇异项设计合理的饱和函数避免奇异性。由于外界扰动和系统不确定性未知,采用扩张状态观测器对其进行估计和补偿,同时也可以有效的消除抖振。通过扩张观测器还可以得到机械臂关节的速度信息,因此我们只需要通过编码器测量关节的位置信息。最后利用反步法设计控制力矩,实现了基于李雅普诺夫定理的全局渐近稳定。

    一种细菌培养基挤出装置
    28.
    发明授权

    公开(公告)号:CN117774432B

    公开(公告)日:2024-07-26

    申请号:CN202410211497.5

    申请日:2024-02-27

    Abstract: 本发明提供一种细菌培养基挤出装置,包括挤出组件,挤出组件包括储存筒体,储存筒体的下开口转动连接密封板,储存筒体的内部滑动连接惯性块,惯性块的下端面设置针尖体,针尖体的尖端朝下,惯性块的上端面连接压缩弹簧及操作柄,储存筒体的顶部设置顶板,顶板上开设滑动圆孔,储存筒体的一侧开设切槽,切槽的内部活动连接阻止板,储存筒体内设置弹性限位件,弹性限位件邻近储存筒体的下开口。通过惯性块及针尖体将培养基液体剥离并甩出到收集平板内,通过设置弹性限位件,使针尖体的表面无粘连,确保定量输出及快速出料,提升培养基倒出工作的操作效率,避免人工操作及液体粘附所带来的误差问题,提高准确性及一致性。

    一种基于多参数自适应神经网络的滑模控制器设计方法

    公开(公告)号:CN113589689B

    公开(公告)日:2024-01-02

    申请号:CN202110780669.7

    申请日:2021-07-09

    Applicant: 南昌大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于多参数自适应神经网络的滑模控制器设计方法,包括:1,建立n自由度旋转关节刚性机械臂动力学模型;2,将步骤1中模型系统转化为基于关节位置的二阶状态方程,并为其设计快速终端滑模面;3,利用RBF神经网络对系统未知动力学参数进行逼近;4,设计自适应非奇异快速终端滑模控制器,并基于步骤3中的动力学参数逼近结果,实现机械臂的无模型控制。本发明适用于受到模型不确定性和外部干扰的影响的机械臂的轨迹跟踪控制,减少了控制设计程序中给出的自适应设计参数的数量,使得机器人动力学的未知非线性函数在RBFNN基础上进行了近似;还提高了误差的收敛速度和跟踪精度,实现了基于李雅普诺夫定理的全局渐近稳

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