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公开(公告)号：CN105954820A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610369426.3
申请日：2016-05-30
Applicant: 南开大学
IPC: G01W1/08
Abstract: 一种下投式风场探测仪及探测方法，包括伞翼系统和控制系统，控制系统悬挂在伞翼系统的负载控制箱里。通过空中下投的方式对随海拔高度变化的工作空域风场进行探测，可实时跟踪变化风场的横向和纵向分布。其中，伞翼系统包括伞翼、操纵绳、伞绳、吊带和负载控制箱。负载控制箱放置控制系统和减振底座腔。控制系统计算得出实时风场信息，并在地面站上实时显示。通过实际探测实验可验证下投式的风场探测仪可对风场进行准确探测，在较短时间内跟踪风场的变化趋势，探测的风向平均绝对误差为3.2°，风速平均绝对误差为0.27m/s，具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN105912019A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610281210.1
申请日：2016-04-29
Applicant: 南开大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/105
Abstract: 本发明提出了一种动力翼伞系统空投风场的辨识方法，能够在动力翼伞系统的飞行过程中动态辨识所处风场的风速和风向，为动力翼伞系统的轨迹控制和雀降操作提供必要的参考信息。风场辨识过程分为三步。第一步，通过GPS定位模块获得动力翼伞系统的位置信息，根据动力翼伞系统的位置变化计算动力翼伞系统飞行速度的大小和方向。第二步，利用卡尔曼滤波算法对动力翼伞系统的飞行速度进行滤波处理，获得准确的速度信息。第三步，引入递推最小二乘法在线更新风场辨识结果。
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公开(公告)号：CN117889994B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202311820502.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种织物传感器及包含其的智能鞋垫，属于柔性传感器技术领域。本发明织物传感器包括具有微脊结构的第一摩擦层和第二摩擦层，所述第一摩擦层的微脊结构面覆盖第一电极层；所述第二摩擦层中与微脊结构面相对的一侧覆盖第二电极层。本发明可灵敏感知足底压力与剪应力变化，并能规避对能源的依赖。
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公开(公告)号：CN117428782B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202311645477.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种微纳目标声波操纵方法及声波操纵平台，包括监测微纳目标的实时位置，结合目标位置，生成所需振动频率，根据所需振动频率对微纳目标进行声波操纵；频率生成的过程包括：识别微纳目标在声波发出前和发出后的实时位置，获得声波对微纳目标的影响；并将离散的数据信号转化为平板上微纳目标运动的声波位移场；结合微纳目标目标位置对应的有效Chladni图形和微纳目标运动的声波位移场，得到所需振动频率。本发明仅需采用一个声波驱动单元即可实现多个微纳目标的精确无接触控制，可有效简化声波操纵结构，提高操纵精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113919217B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111170976.X
申请日：2021-10-08
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种自抗扰控制器自适应参数整定方法及装置，所述方法包括根据被控系统阶次搭建线性自抗扰控制器初始参数；初始化环境和DQN中的网络参数；根据所述初始参数和网络参数采用ε‑greedy策略进行经验积累，并将经验样本存放在记忆回放单元；利用记忆回放单元中的经验样本对网络进行训练从而获得决策网络；利用训练好的决策网络选择控制器参数。本发明实现了自抗扰控制器的参数自适应优化，提高了控制器控制性能，通过本申请提供的技术方案得到的控制器能够适应不同工况下的控制，提高了控制器的鲁棒性。实现了控制器的智能化，在不依赖模型信息的前提下可以根据系统状态做出决策。
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公开(公告)号：CN117889994A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311820502.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种织物传感器及包含其的智能鞋垫，属于柔性传感器技术领域。本发明织物传感器包括具有微脊结构的第一摩擦层和第二摩擦层，所述第一摩擦层的微脊结构面覆盖第一电极层；所述第二摩擦层中与微脊结构面相对的一侧覆盖第二电极层。本发明可灵敏感知足底压力与剪应力变化，并能规避对能源的依赖。
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公开(公告)号：CN117428782A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311645477.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种微纳目标声波操纵方法及声波操纵平台，包括监测微纳目标的实时位置，结合目标位置，生成所需振动频率，根据所需振动频率对微纳目标进行声波操纵；频率生成的过程包括：识别微纳目标在声波发出前和发出后的实时位置，获得声波对微纳目标的影响；并将离散的数据信号转化为平板上微纳目标运动的声波位移场；结合微纳目标目标位置对应的有效Chladni图形和微纳目标运动的声波位移场，得到所需振动频率。本发明仅需采用一个声波驱动单元即可实现多个微纳目标的精确无接触控制，可有效简化声波操纵结构，提高操纵精度。
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公开(公告)号：CN116203993A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310485713.0
申请日：2023-05-04
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及无人飞行器回收技术领域，提供一种基于多传感器的动力翼伞落点控制方法及系统，该方法包括：启动动力翼伞挂载的运行平台，记录动力翼伞的原点信息；运行平台采集动力翼伞的运行信息，并将运行信息发送至地面站；地面站接收运行信息，并根据运行信息对动力翼伞的运行轨迹与周边环境进行分析建图，生成建图结果；基于建图结果自主选择动力翼伞的落点位置；根据选择的落点位置生成对应的经纬度信息，地面站反馈至动力翼伞作为落点位置的先验信息。该方法及系统在复杂干扰下依旧能够实现运动估计与落点估计、选择和引导，便于动力翼伞的回收利用，提高动力翼伞的降落安全性。
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公开(公告)号：CN102323759A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110174341.7
申请日：2011-06-27
Applicant: 南开大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种翼伞自主归航半实物仿真系统。包括电机操纵系统、伞载控制系统和翼伞系统模型仿真系统。电机操纵系统能够模拟翼伞自主归航过程中实时操纵翼伞后缘伞绳的动作；伞载控制系统的输出控制信号施加到电机操纵系统和翼伞系统模型仿真系统；翼伞系统模型仿真系统中，仿真PC机解算翼伞系统动力学非线性模型，将仿真的翼伞系统的位置信息解算为GPS的信号格式提供给伞载控制系统，并将解算的GPS信号值实时显示形成动态的翼伞系统三维归航曲线图，以此验证自主归航控制器的有效性和控制执行方案的正确性。本发明是实际空投前验证控制算法和控制执行方案的半实物仿真，可提前发现问题及时解决，缩短了翼伞系统自主归航控制方案的开发周期，节约了成本。
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