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公开(公告)号：CN113316193A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110587830.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提出了网络负载均衡度达到0.8以上的基于分布式合作的CAM消息均衡重构算法，其是将一个车队各车辆首尾对应相连，形成一个封闭虚拟逻辑环；将车队沿着虚拟逻辑环分割成若干个相互交叠的博弈小组，每个博弈小组包含三个车辆，按照顺时针方向分别定义为头车、中车和尾车；各博弈小组的中车首先在当前自身所在的博弈小组中与前车和后车进行策略信息的交互、协商，同时，前车和后车又分别作为前向和后向博弈小组中的中车与其他车辆进行信息交互，进而实现相邻博弈小组之间信息的交互、协商；每个车辆最终根据在虚拟逻辑环上交互的反馈信息，不断修正和更新自身的策略信息，直到所有博弈小组中的车辆均已达成一致。
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公开(公告)号：CN110708134A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910946341.0
申请日：2019-10-04
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 鉴于传统ATS算法在存在非对称通信延迟的网络中发散的特性，本专利提供一种四轮独立转向时间同步方法，它是一种改进的ATS算法，该算法能够使得节点在存在非对称通信延迟的网络中依旧达到时间同步，以满足四轮独立转向系统时间同步的需求。对此，本专利提出低通滤波器的权重参数ρα、ρη为基于时间同步轮数不断改变的权重参数: 其中k为ATS算法时间同步的轮数。该方法为抑制车载CAN网络中四轮独立转向时间同步的发散性提出了思路。
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公开(公告)号：CN106877992A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710242703.9
申请日：2017-04-14
Applicant: 南京林业大学
IPC: H04L5/00 , H04L12/823
Abstract: 本发明公开了一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆。该方法包括：获取本车的合作感知消息；检查合作感知消息的丢包情况，获取合作感知消息中丢包消息的地址；根据合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求；对邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取排序在设定位置之前的邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；向邻居车辆附带发送本车丢包重传请求以及选取的各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。本发明在提高动态车辆通信吞吐率的同时，实现了分布式广播模式下车辆对隐性盲区的可靠、实时感知。
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公开(公告)号：CN103091115A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210595664.8
申请日：2012-12-21
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 一种汽车综合性能测试系统，它涉及汽车性能测试系统领域，它包括方向盘装置(1)、光纤陀螺仪(2)、车速传感器(3)、第一板卡(4)、第二板卡(5)、第三板卡(6)、测控系统(7)，方向盘装置(1)与第一板卡(4)的一端连接，光纤陀螺仪(2)与第二板卡(5)的一端连接，车速传感器(3)与第三板卡(6)的一端连接，第一板卡(4)的另一端、第二板卡(5)的另一端、第三板卡(6)的另一端均与测控系统(7)连接。它采用虚拟仪器技术，利用已有设备进行二次开发，能够快速、准确、安全地测量出汽车动力性和操纵稳定性能参数，并根据需要以数据或曲线的形式显示出来，且速度快、精度高，能够同时满足教学、科研等要求。
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公开(公告)号：CN118394143B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410462905.4
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提出了一种高速转向智能车队运稳定性的控制方法，本发明选择智能车队中任意相邻的前、后两辆车，通过虚拟结构法构建的虚拟铰接模型，将前、后车辆连接成为一个系统，并利用第二类拉格朗日方程理论建立了考虑非线性轮胎和转向系统的十自由度智能车队系统模型。利用特征方程分析法定义了系统阻尼比，通过系统阻尼比与智能车队运动稳定性的关系，分析得到系统动态临界车速，并将其作为智能车队系统稳定性指标。利用灵敏度分析法、控制变量分析法和时域分析法，分析了智能车队结构特征和系统参数对系统动态临界车速的影响以及在侧向扰动下的系统运动稳定性，进而证明了所提出的控制策略的正确性，且容易推广使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117155506B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311124983.5
申请日：2023-09-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于C‑ATS算法的自动驾驶车辆用多传感器时间同步方法，自动驾驶车辆上设有用于提供基准时间的时间服务器和若干个传感器；时间服务器与每个传感器之间通过周期性发送报文的形式进行交互；传感器记录时间服务器发送当前广播消息的本地时钟和传感器收到时间服务器发送的数据包的时间；根据C‑ATS算法计算滤波比例因子，通过滤波比例因子计算漂移修正系数和偏移修正系数；通过漂移修正系数和偏移修正系数对传感器的本地时间进行修正。本发明设计了基于ATS改进权重的C‑ATS算法，对时间服务器与自动驾驶车辆传感器时钟进行协同同步，克服非对称随机通讯时间延迟对时间同步精度造成的影响，实现了多传感器时间精度同步。
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公开(公告)号：CN118113470B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410238269.7
申请日：2024-03-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了面向车联网边缘计算服务器的负载均衡优化方法，包括：计算车辆将任务卸载至服务器的上传时间；定义卸载决策，计算缓存队列随时间动态更新的任务总量；计算车辆任务到达缓存队列后若不考虑优先处理所需排队等待的时间；各个缓存队列积压的方差表示缓存队列负载的差异度；定义车辆任务向前插队的比率，计算任务插队后能够提前处理的时间和任务所需支付的代价；根据任务卸载产生的系统效用函数计算目标优化函数；将目标优化函数转化为确定性在线优化函数；将确定性在线优化函数作为适应度函数，基于混合差分遗传算法计算出当前时刻下最优的卸载决策和插队的比率；本发明能够显著提升整体卸载效用，实现服务器集群的负载均衡。
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公开(公告)号：CN117155506A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311124983.5
申请日：2023-09-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于C‑ATS算法的自动驾驶车辆用多传感器时间同步方法，自动驾驶车辆上设有用于提供基准时间的时间服务器和若干个传感器；时间服务器与每个传感器之间通过周期性发送报文的形式进行交互；传感器记录时间服务器发送当前广播消息的本地时钟和传感器收到时间服务器发送的数据包的时间；根据C‑ATS算法计算滤波比例因子，通过滤波比例因子计算漂移修正系数和偏移修正系数；通过漂移修正系数和偏移修正系数对传感器的本地时间进行修正。本发明设计了基于ATS改进权重的C‑ATS算法，对时间服务器与自动驾驶车辆传感器时钟进行协同同步，克服非对称随机通讯时间延迟对时间同步精度造成的影响，实现了多传感器时间精度同步。
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公开(公告)号：CN112562338B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011456522.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于道路交通车辆交通监测系统的装置，属于交通管理领域，包括用于盛放监测器具的上箱体和用于盛放供电单元的下箱体，上箱体内设有四根呈矩形分布且螺纹连接在下箱体顶部的定位杆，四根定位杆上共同套装有用于安装监测器具的托板；上箱体的下端面敞口并固定有插板，下箱体的上端面开设有供插板插入的插口，且下箱体内上部设有用于锁定插板的锁定机构，下箱门与下箱体之间设有门锁。本发明实现了更为细化的模块化设计，拆装简单，不仅不需要起重机而能便于运输，还可根据实际需要进行组装，组装灵活性高，适用性较好；且装配结构得以优化，组装稳定性较强，可加强对检测器具等的防护作用。
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公开(公告)号：CN110234095B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910499590.X
申请日：2019-06-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了接收到位图情况下的冲突检测避免方法，包括位图定义方法和位图检测方法；当车辆接收到位图时，通过进一步比对位图中比特位的状态来判断是否存在隐藏终端；如果车辆能够接收到包含位图的数据包，则需要比对自身位图与接收到位图的比特位状态的一致性来判断是否存在隐藏终端，具体而言，根据接收到的位图比特位的值0或1将隐藏终端的检测分为如下两种情况。本发明的有益效果是能够解决高速移动节点(车辆)在车载自组织网络中广泛存在的隐藏终端问题；能够避免自组织网络中由于隐藏终端造成的数据丢包问题。
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