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公开(公告)号：CN110653179A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910959209.3
申请日：2019-10-10
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明公开了一种杂色猪鬃分捡装置，包括分捡传送带，分捡传送带的外表面沿其传送方向印有多条分捡用指示线，分捡用指示线以外的分捡传送带为同一颜色，各分捡用指示线的颜色相同且均不同于分捡传送带的颜色；分捡传送带的下料端的下方设有收集箱；分捡传送带的上方设有摄像头，摄像头通过摄像支架支撑于分捡传送带左右两侧的地面上；以分捡传送带的运行方向为下游方向；摄像头下游的分捡传送带的上方设有分捡装置，分捡装置的下游方与分捡装置相邻设有收集机构。本发明还公开了相应的使用方法。本发明能够自动识别并分捡出杂色猪鬃，分捡效率相较人工分捡大大提高，误捡漏捡率相较人工也大大降低。
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公开(公告)号：CN109131860A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811085167.7
申请日：2018-09-18
Applicant: 华北水利水电大学
CPC classification number: B64C27/08 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/123 , B64D47/08 , G06K9/00664
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的植保无人机，包括壳体，壳体均匀铰接有若干悬臂，壳体前后两侧分别向下设有前后起落架，壳体上表面向上连接有顶杆，顶杆顶端设有GPS模块；所述壳体内设有飞行控制器和蓄电池，各悬臂的自由端均设有电机，电机的输出轴均向上连接有螺旋桨；前后起落架之间的壳体向下连接有悬架，悬架左端设有激光发射器，悬架右端设有摄像头，摄像头的镜头光轴与激光发射器发射的激光所在直线具有交点，摄像头的镜头光轴与水平面的夹角θ为50至75度；悬架中部设有miniPC。本发明结构简单，保证了激光发射器所形成的光斑必然位于摄像头所拍摄的照片图像的竖向中心线上，且图像变形较小，为图像处理提供良好基础。
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公开(公告)号：CN105570651B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201610014939.2
申请日：2016-01-12
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: F16N7/14
Abstract: 本发明公开了一种铁路道岔外锁闭机构摩擦副机械式自动润滑系统，包括油箱和润滑机构，润滑机构包括齿轮传动装置、第一液压缸、第二液压缸、第一喷油管道、第一喷头、第二喷油管道以及第二喷头；齿轮传动装置包括主动轴、第一和第二从动轴，主动轴上间隔安装有动力输入齿轮和主动不完全齿轮；从动轴上间隔安装有从动不完全齿轮和动力输出齿轮；主动不完全齿轮上的有齿部分的长度为其圆周长度的四分之一。采用本发明能实现转辙机动作时自动喷油润滑，能在转辙机单向动作行程的前四分之一行程周期将润滑油喷在外锁闭机构摩擦副根部，使得摩擦副在摩擦过程中将润滑油逐步展开，从而提高润滑效果。
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公开(公告)号：CN119159694B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411673340.0
申请日：2024-11-21
Applicant: 新乡市中智重工机械设备有限公司 , 华北水利水电大学 , 河南省中智重型机械设备有限公司
Abstract: 本发明涉及凿毛设备技术领域，尤其涉及墙面自动凿毛设备，设置一级机械臂和二级机械臂，一级机械臂与移动座连接，驱动电机一安装在移动座上，有稳定的安装平台，可以选择功率较大的电机，相应的能够选择尺寸较大的摆臂一，为二级机械臂提供稳定的基础，一级机械臂连接反作用力装置一，通过驱动电机一驱动摆臂一动作，达到预定位置后通过反作用力装置一抵抗工作部作业过程中产生的反作用力，二级机械臂与连接座一连接，驱动电机二安装在连接座一上，相选择尺寸较小的摆臂二，以能够稳定支撑工作部为准，二级机械臂连接反作用力装置二，通过驱动电机二驱动摆臂二动作，达到预定位置后通过反作用力装置二抵抗工作部作业过程中产生的反作用力。
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公开(公告)号：CN118239385B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410643737.9
申请日：2024-05-23
Applicant: 河南省矿山起重机有限公司 , 华北水利水电大学
Abstract: 本申请公开了一种基于视觉识别的钢卷智能吊装系统及方法，包括：环境信息采集装置，用于采集吊装环境中的关键信息；上位机，用于根据环境信息规划钢卷搬运路径与运行速度，并生成起重机大车和小车的自主安全运行轨迹；以及下位机，用于接收上位机发送的路径点并控制变频器，以驱动大车、小车电机按照规划轨迹完成物料搬运任务。本申请通过深度学习和机器视觉技术实现了对钢卷的精准定位与自动抓取，同时智能识别并规避障碍物，确保了作业的高效率和安全性。综合利用多传感器数据，配合交互式用户界面，操作人员可以直观监控作业状态，进行有效的交互控制和实时调整，极大提升了整个吊装流程的智能化水平和操作便捷性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118239385A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410643737.9
申请日：2024-05-23
Applicant: 河南省矿山起重机有限公司 , 华北水利水电大学
Abstract: 本申请公开了一种基于视觉识别的钢卷智能吊装系统及方法，包括：环境信息采集装置，用于采集吊装环境中的关键信息；上位机，用于根据环境信息规划钢卷搬运路径与运行速度，并生成起重机大车和小车的自主安全运行轨迹；以及下位机，用于接收上位机发送的路径点并控制变频器，以驱动大车、小车电机按照规划轨迹完成物料搬运任务。本申请通过深度学习和机器视觉技术实现了对钢卷的精准定位与自动抓取，同时智能识别并规避障碍物，确保了作业的高效率和安全性。综合利用多传感器数据，配合交互式用户界面，操作人员可以直观监控作业状态，进行有效的交互控制和实时调整，极大提升了整个吊装流程的智能化水平和操作便捷性。
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公开(公告)号：CN109131860B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201811085167.7
申请日：2018-09-18
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: B64U10/13 , B64U20/87 , G06V10/88 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的植保无人机，包括壳体，壳体均匀铰接有若干悬臂，壳体前后两侧分别向下设有前后起落架，壳体上表面向上连接有顶杆，顶杆顶端设有GPS模块；所述壳体内设有飞行控制器和蓄电池，各悬臂的自由端均设有电机，电机的输出轴均向上连接有螺旋桨；前后起落架之间的壳体向下连接有悬架，悬架左端设有激光发射器，悬架右端设有摄像头，摄像头的镜头光轴与激光发射器发射的激光所在直线具有交点，摄像头的镜头光轴与水平面的夹角θ为50至75度；悬架中部设有miniPC。本发明结构简单，保证了激光发射器所形成的光斑必然位于摄像头所拍摄的照片图像的竖向中心线上，且图像变形较小，为图像处理提供良好基础。
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公开(公告)号：CN110653179B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910959209.3
申请日：2019-10-10
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明公开了一种杂色猪鬃分捡装置，包括分捡传送带，分捡传送带的外表面沿其传送方向印有多条分捡用指示线，分捡用指示线以外的分捡传送带为同一颜色，各分捡用指示线的颜色相同且均不同于分捡传送带的颜色；分捡传送带的下料端的下方设有收集箱；分捡传送带的上方设有摄像头，摄像头通过摄像支架支撑于分捡传送带左右两侧的地面上；以分捡传送带的运行方向为下游方向；摄像头下游的分捡传送带的上方设有分捡装置，分捡装置的下游方与分捡装置相邻设有收集机构。本发明还公开了相应的使用方法。本发明能够自动识别并分捡出杂色猪鬃，分捡效率相较人工分捡大大提高，误捡漏捡率相较人工也大大降低。
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公开(公告)号：CN112591430A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011417272.3
申请日：2020-12-07
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明公开了一种异形瓶盖定向排列装置，包括送入机构、转向机构和送出机构；送入输送带的下游部分与转向机构的上料位置相邻，转向机构的下料位置与送出机构的输送带的上游部分相邻；转向机构包括工作台、上料装置和转运装置，上料装置用于将异形瓶盖推送至工作台上，转运装置用于夹取异形瓶盖并将异形瓶盖转放至送出输送带的上游部分。本发明只需要简单的部件替换和位置调节就能够适应不同形状和大小的异形瓶盖。无序的异形瓶盖在通过本发明后规则排列且朝向一致，定向排列的效率大大提高。本发明解决了线路缠绕的问题和上下抓取装置相互干涉的问题，保障了上下机械爪可以交替抓取异形瓶盖，大大提高异形瓶盖的转运效率。
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公开(公告)号：CN112478709A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011590029.1
申请日：2020-12-29
Applicant: 华北水利水电大学
Inventor： 马子领
Abstract: 本发明公开了一种料包自动排列机械手系统，包括上料皮带传送装置、料包转运机构和下料皮带传送装置，料包转运机构用于将上料皮带传送装置上的料包定位转运至下料皮带传送装置上；上料带的中部设有后大前小的喇叭口，喇叭口由左右对称设置的左半部分和右半部分围成，左半部分的周向侧壁处绕设有左传动带，左半部分的周向侧壁处绕设有右传动带，喇叭口的左右侧壁处的左右传动带的运行方向均朝向后方；上料挡板上连接有第一拐杆，第一拐杆延伸至喇叭口后端中部并向下连接有分流杆。本发明能够为后道灌装工序以预定的稳定速度提供排列后的料包，整体结构简单，成本较低，便于控制料包向后道工序的供料速度并防止堵料。
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