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公开(公告)号：CN107351081A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710500227.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
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公开(公告)号：CN108425541B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201810077232.5
申请日：2018-01-26
Applicant: 华侨大学
IPC: E04H15/04 , B64U10/10 , B64U101/00
Abstract: 本发明公开了一种无人机遮阳飞篷及其实现方法，其适用于烈日条件下某些重要露天活动，对重要的目标对象(人或物)遮阳。本发明中的遮阳飞篷包括遮阳飞篷主体，视觉系统和控制系统。其中，遮阳飞篷主体具有一种带有对风尾舵的流线形结构，能够自动对准风向，获得向上空气推力。所述的视觉系统及时获取飞篷的阴影位置和目标对象位置，用于形成控制系统的偏差；所述的控制系统，包括地面控制系统、九轴传感器、超声波传感器、主控制器和无线通讯模块。本发明无人机遮阳飞篷能够借助风力和太阳能辅助飞行，通过视觉系统识别处理和控制系统对遮阳飞篷阴影和目标对象位置的偏差处理调整实现对目标对象的遮阳飞行。
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公开(公告)号：CN113553712B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110832583.4
申请日：2021-07-22
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多元回归的粉末冶金混合材料配方建模及控制方法，通过分析粉末冶金工艺制备铁基或铜基烧结材料试样，采用正交试验方法，对混合材料配方进行优选试验，分析混合材料元素含量对产品质量指标的影响，通过多元回归分析法建立粉末冶金混合材料与产品的密度、硬度等质量指标相关的数学模型，并对模型进行F检验、t检验、异方差诊断和多重共线性诊断，建立配方与产品质量指标的最优模型，利用该模型可对产品质量指标进行预测，通过模型亦可获得产品质量指标的优选配方，实现粉末冶金加工过程产品质量的预测和材料配方的智能优化设计，对制备高性能指标、降低生产成本、减少新产品试制周期、提高生产效率具有一定指导意义。
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公开(公告)号：CN111830994B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010777084.5
申请日：2020-08-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种轮式移动机器人速度控制方法及系统，方法包括：构建被控对象动态模型；根据所述被控对象动态模型的动态耦合项确定控制模块参数；基于所述控制模块参数构建前进速度控制模型和转向速度控制模型；根据所述前进速度控制模型和所述转向速度控制模型控制移动机器人运动。本发明通过构建前进速度控制模型和转向速度控制模型，克服非平衡负载与运动耦合影响，提高移动机器人的运动控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110308690A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910682010.0
申请日：2019-07-26
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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公开(公告)号：CN110262485A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910497586.X
申请日：2019-06-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于自适应引力的移动机器人避障方法，包括如下步骤：步骤1)建立参考轨迹曲线的表达式；步骤2)自适应引力设计，得到自适应引力取值；步骤3)将自适应引力作用在时间尺度上，得到基于引力的参考轨迹曲线；步骤4)通过参考轨迹曲线确定模糊控制器的输出；当机器人在轨迹跟踪过程中未检测到障碍物时，机器人的控制量由轨迹跟踪控制器的输出决定，当机器人检测到的障碍物且距离很近时，当前机器人的控制量由模糊控制器的输出决定。本发明在障碍物情况较复杂或机器人完成避障时间较长时，可有效避免参考机器人过度远离问题，使得机器人完成避障任务后能够快速的回到参考轨迹曲线上，使得机器人的能量消耗减少。
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公开(公告)号：CN110161857A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910440699.6
申请日：2019-05-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，包括如下步骤：1)给出一类稳定非最小相位系统模型G(s)；2)设置闭环参考模型，该闭环参考模型的传递函数HR(s)；3)以HR(s)为目标，构建ESO；4)系统总扰动dK+f的频域估计；5)构建扰动补偿控制率；6)给出稳定性判断条件；7)设计K(s)的参数；8)计算时间常数τ并且在稳定区间τ＜τ＜∞中，选取τ值，实现ESO，并对τ进行调节，实现期望性能。本发明给出了给出了适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，提出了一种新的抗扰控制率，结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN108549211A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810385866.7
申请日：2018-04-26
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种时滞系统的分数阶PID控制器设计方法，通过阶跃响应测试，获得时滞被控对象模型及频率响应数据；根据选定理想闭环参考模型和分数阶PID控制器模型推导理想的控制对象模型，根据系统的控制性能要求选取的理想闭环参考模型的阶次α；根据理想的控制对象模型，以减小分母时滞的影响为原则，获取截止频率ωc；利用频率响应数据，在ω＝0出通过 获得λ和ki，在ωx≈ωc处通过获得kp、kd与μ的函数关系；最后通过寻优辨识出参数kp、kd与μ，使 在截止频率范围内最大限度地接近实际被控对象的频率响应数据Gp(jω)，得到分数阶PID控制器的参数。本发明通过选取合适的参考模型参数减少时滞部分的影响，快速得到分数阶PID控制器参数，提高系统性能。
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