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公开(公告)号：CN105741355A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610069444.X
申请日：2016-02-01
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T17/30
CPC classification number: G06T17/30
Abstract: 本发明公开了一种三角网格模型的块分割方法，包括读入三角网格模型，建立拓扑信息；计算三角网格模型顶点的凹凸信号，进行全局Laplace光顺去噪；计算标准化的凹凸信息，获得网格模型的凹特征区域；计算归一化的凹凸信息，收缩凹特征区域；提取收缩后凹特征区域的中心线；采用扇形探射线算法构造出闭合的分割线；采用三维snake方法优化分割线，并对分割线进行拟合平滑；采用区域增长方法对三角网模型进行分割。本发明通过提取三角网格模型块中符合最小值原理的分割线，高效、可靠地将模型分割为符合视觉的最小值规则子块。
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公开(公告)号：CN104615809A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510026566.6
申请日：2015-01-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明采用逆向反求因子的回弹补偿方法，将试模冲压件当作假想的产品零件，进行成形、回弹仿真，计算出仿真回弹量；通过强制变形仿真方法，计算出试模模面和试模件之间的差值作为真实补偿量，进而计算出补偿因子；再将该补偿因子应用到实际设计零件的模面补偿中。通过将本发明用于二维弯曲件的成形中，只需进行一次补偿就能很好地控制回弹，大大提高了补偿效率，减小了试模次数，本发明为二维弯曲件的回弹补偿提供了参考和依据。
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公开(公告)号：CN102298795B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110228332.1
申请日：2011-08-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T17/30
Abstract: 本发明一种快速成型工艺中零件的STL三角网格模型的三维分段方法，先从STL文件读入STL三角网格模型到内存中，基于改进的翼边结构建立STL模型内的面片、边和顶点的完整拓扑信息；然后通过内存中的信息重复搜索获得原STL模型中的最高位置面片作为种子面片，以此为基础采用边界扩展方法搜索与种子面片具有相同法矢Z轴分量符号的邻接面片，获得多个有相同法矢Z轴分量符号的子STL模型；最后检查每个子STL模型的边界，识别并提取其中的被覆盖边界线，用被覆盖边界线定义的垂直平面来分割子STL模型，进一步产生无干涉的子STL模型；本发明可以有效实现STL三角网格模型的三维分段，且适应性强，效率高，占用资源少。
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公开(公告)号：CN117315042A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311192004.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种面向工业现场的结构光系统快速标定方法，包括以下步骤：分别对投影仪和相机进行内参标定，固定投影仪和相机的位置，将标定板放置于相机和投影仪的共同视野范围内；将标定板先后两次相对平行地放置在上下两个参考位姿，以构成两个参考平面，并通过相机采集两个参考位姿下对应的标定板的图像；根据标定板的图像采用PNP算法估计两个参考平面的相机外参和投影仪外参，生成多个虚拟平面，并计算得到每个虚拟平面生成的对应的相机外参和投影仪外参，在参考平面和虚拟平面上生成对应的世界坐标数据和绝对相位；采用参考平面和虚拟平面对应的世界坐标数据和绝对相位对P3DM模型进行标定，利用LUT方法查找P3DM模型中对应的参数，实现三维重建。
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公开(公告)号：CN116629059A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310590170.9
申请日：2023-05-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/17 , G06F18/243
Abstract: 本发明公开了一种轮辋多工序成形参数优化方法、装置及可读介质，涉及智能制造领域，通过构建随机森林模型并训练，得到经训练的随机森林模型，获取轮辋加工过程中的加工参数，将加工参数输入经训练的随机森林模型，得到加工参数对应的后处理参数；采用AHP群决策对后处理参数进行权重计算，得到第一权重矩阵，采用熵权法对后处理参数进行权重计算，得到第二权重矩阵，采用优序图法对各个工序进行权重计算，得到第三权重矩阵；根据第一权重矩阵和第二权重矩阵计算出第一综合权重矩阵，根据第一综合权重矩阵和第三权重矩阵计算出第二综合权重矩阵；基于第二综合权重矩阵采用逼近理想解排序法对所有加工参数进行求解排序，获取最优加工参数，解决轮辋成形参数优化成本高，指导难度大等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113787522B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111188080.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种消除机械臂累积误差的手眼标定方法，通过移动机器人机械臂至N组不同的姿态，并获取第一相机采集到的第一标定板的第一组图像以及第二相机采集到的第二标定板的第二组图像，其中，第一相机和第二标定板分别安装在机器人机械臂上，第二相机和第一标定板分别安装在机器人外。并采用第二相机与第二标定板的坐标系间的位姿变换代替机器人基坐标系与机器人机械臂上法兰的坐标系间的位姿变换，利用第二相机和第二标定板间的外参矩阵进行手眼标定，避免了使用机器人正运动学求解的坐标，达到了消除机械臂累积误差效果，标定结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN109377562B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201811245210.1
申请日：2018-10-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种自动三维测量的视点规划方法，属于计算机视觉领域，针对小型未知模型物体的自动化测量问题，提出了结合二维深度图像和趋势面分析的视点规划方法；该方法通过二维深度图像划分当前视角下的点云数据，利用深度图像与三维点云的对应关系获得区域数据，并对各个区域分别采用趋势面分析的方法预估未知曲面的趋势，以拟合误差为依据确定下一最优视点在当前视角下的方向；通过深度图像获取最优方向上测量位置曲线，结合视点约束条件，确定出传感器(测量系统)下一最佳测量空间位置。
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公开(公告)号：CN109781003B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910110094.0
申请日：2019-02-11
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明针对机器人视觉自动测量中下一最佳测量位姿确定问题，公开了一种新颖的结构光视觉系统的下一最佳测量位姿确定方法。该方法首先采用结构光双目视觉测量系统获得被测物体的深度图像和三维点云，通过深度图像快速获取被测物体的边缘与密度聚类分析区域。基于密度聚类方法判定物体边缘区域三维形貌的复杂程度，结合视场大小确定子区域权重，从而获得深度图上下一视场最佳移动方向。采用趋势面分析法预测下一最佳测量位姿的空间范围。为避免边缘局部复杂程度对趋势面的影响，以深度图像上的测量视场为中心获得趋势面分析全局区域，并快速获得中心趋势线以确定出下一最佳测量位姿。
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公开(公告)号：CN109597354A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811383332.7
申请日：2018-11-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/31
Abstract: 本发明提供一种三角网格模型的多约束数控加工轨迹生成方法，包括在读入三网格模型并建立拓扑信息后，以加工带宽为约束进行自适应网格细分；以细分后网格曲面上的某一未标记顶点作为轨迹初始点，计算当前刀触点一阶领域内各未标记顶点的选择度量指标，其值最大的顶点作为下一个刀触点，其中选择度量指标为当前刀触点到各候选点方向的最大进给速度、加工带宽、最优走刀方向权值的加权和；所有被选刀触点及加工带宽范围内刀触点均被做标记，当某一个刀触点的一阶邻域没有未标记点时，该轨迹结束；重复生成下一条轨迹直到网格所有顶点被标记。该方法能够由复杂三角面片模型有效地生成满足机床运动学约束和几何加工精度等约束。
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公开(公告)号：CN109493372A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811242567.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种大数据量、少特征的产品点云数据快速全局优化配准方法，针对配准过程中存在数据量大、初始位置不精确、全局配准速度慢等问题，提出基于重叠区域的关键点全局优化配准方法；该方法采用超体素聚类方法对点云进行分块，根据各分块的质心及其参数寻找重叠区域，在重叠区域内计算质心的FPFH并获得相应的对应质心点，从而完成粗配准；采用固有形状特性法(ISS)提取重叠区域点云的关键点，结合全局优化算法完成精配准；配准实验表明本发明可快速有效的完成大数据量、少特征产品的配准工作，解决了初始位置问题，进一步提高了配准的精度与效率。
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