公开(公告)号：CN113787522B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202111188080.4

申请日：2021-10-12

Applicant: 华侨大学

Inventor： 林俊义 ,  林群鸿 ,  张雪枫 ,  江开勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种消除机械臂累积误差的手眼标定方法，通过移动机器人机械臂至N组不同的姿态，并获取第一相机采集到的第一标定板的第一组图像以及第二相机采集到的第二标定板的第二组图像，其中，第一相机和第二标定板分别安装在机器人机械臂上，第二相机和第一标定板分别安装在机器人外。并采用第二相机与第二标定板的坐标系间的位姿变换代替机器人基坐标系与机器人机械臂上法兰的坐标系间的位姿变换，利用第二相机和第二标定板间的外参矩阵进行手眼标定，避免了使用机器人正运动学求解的坐标，达到了消除机械臂累积误差效果，标定结果准确可靠。

公开(公告)号：CN113787522A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202111188080.4

申请日：2021-10-12

Applicant: 华侨大学

Inventor： 林俊义 ,  林群鸿 ,  张雪枫 ,  江开勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种消除机械臂累积误差的手眼标定方法，通过移动机器人机械臂至N组不同的姿态，并获取第一相机采集到的第一标定板的第一组图像以及第二相机采集到的第二标定板的第二组图像，其中，第一相机和第二标定板分别安装在机器人机械臂上，第二相机和第一标定板分别安装在机器人外。并采用第二相机与第二标定板的坐标系间的位姿变换代替机器人基坐标系与机器人机械臂上法兰的坐标系间的位姿变换，利用第二相机和第二标定板间的外参矩阵进行手眼标定，避免了使用机器人正运动学求解的坐标，达到了消除机械臂累积误差效果，标定结果准确可靠。