公开(公告)号：CN106569406B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN201610972060.9

申请日：2016-11-07

Applicant: 华侨大学

Inventor： 聂卓赟 ,  张兵 ,  郭东生 ,  晏来成

IPC: G05B11/42 ,  G05B11/28

公开(公告)号：CN113418865A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110658116.4

申请日：2021-06-11

Applicant: 华侨大学 ,  厦门吉信德集团有限公司

Inventor： 张国亮 ,  杜吉祥 ,  晏来成 ,  王展妮 ,  卢孔知 ,  池守敏

IPC: G01N21/01 ,  G01N21/84 ,  H04N7/01

Abstract: 本发明公开了工件规格自适应的全方位、集成化线扫视觉检测系统，包括依次连接的推入式入料机构、红外测距机构、全方位线扫采集机构和出料机构；所述全方位线扫采集机构包括双开口通道和错位安装在所述双开口通道内的4组线扫采集系统，所述双开口通道的底部具有检测口；其中3组线扫采集系统分别包括线扫相机和伺服电机，所述伺服电机控制所述线扫相机移动，所述3组线扫采集系统分别安装在所述双开口通道内的顶壁和两个侧壁，所述红外测距机构分别对应所述3组线扫采集系统设置，所述伺服电机分别根据红外测距机构的数据控制所述线扫相机移动，另一组线扫采集系统安装在所述双开口通道的检测口内；扫描采集前，所述线扫相机预先设定感兴趣区域(ROI)。

公开(公告)号：CN113405476A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110657921.5

申请日：2021-06-11

Applicant: 华侨大学 ,  厦门吉信德集团有限公司

Inventor： 张国亮 ,  杜吉祥 ,  晏来成 ,  王展妮 ,  卢孔知 ,  池守敏

IPC: G01B11/04 ,  G01B11/06

Abstract: 本发明公开了一种用于工件尺寸测量的工业线扫相机测量装置，其包括两套相机组件、传送带和触发机构；所述相机组件分别包括具有一端开口的盒子、线扫相机、光源和调距结构，所述线扫相机通过所述调距结构可滑动地安装在所述盒子内并通过所述开口采集图像，所述光源安装在所述盒子内并位于所述线扫相机的上方；两套相机组件分别安装在所述传送带的上方和侧方用以分别采集传送带的工件的长度和宽度以及高度，所述触发机构感应工件并控制连接所述光源。本发明采用一体化的设计方法，将线扫相机图像采集、光源配置及触发、运动机构调焦等功能集成于一个装置之中，参数设置和调整非常方便。

公开(公告)号：CN106625680B

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201710067649.9

申请日：2017-02-07

Applicant: 华侨大学

Inventor： 郭东生 ,  徐凤 ,  晏来成 ,  聂卓赟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种冗余度机械臂加速度层容噪控制方法，包括：根据机械臂加速度层雅可比矩阵等式，通过引入位置误差和速度误差反馈，设计可容噪的新型雅可比矩阵等式；结合所需要优化的性能指标，建立加速度层容噪控制方案，所述的控制方案受约束于新型雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的控制方案转化为一个标准的二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明的加速度层容噪控制方法，不仅能使机械臂在具有噪声的情况下仍可完成给定的末端任务，而且使机械臂各关节的末态速度接近为零。

公开(公告)号：CN106737670B

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201611159120.1

申请日：2016-12-15

Applicant: 华侨大学

Inventor： 郭东生 ,  晏来成 ,  聂卓赟

IPC: B25J9/16

公开(公告)号：CN105598984B

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201510843147.1

申请日：2015-11-26

Applicant: 华侨大学

Inventor： 郭东生 ,  聂卓赟 ,  晏来成 ,  金福江

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/16 ,  G06F19/00

Abstract: 本发明中的冗余度机械臂加速度层运动规划的初始化方法通过先将冗余度机械臂调节到其极限位置，而后利用该极限位置作为起始值，并设定机械臂任务执行位置作为终止值，建立基于二次型优化描述的加速度层位置调整方案，而后利用数值算法对加速度层位置调整方案求解，最后通过该求解结果驱动机械臂使其由极限位置转动到任务执行位置，该冗余度机械臂加速度层运动规划的初始化方法具有操作方便、工作量小、作业规范的优点。

公开(公告)号：CN106448375A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610602424.4

申请日：2016-07-28

Applicant: 华侨大学

Inventor： 聂卓赟 ,  张兵 ,  罗继亮 ,  晏来成 ,  郭东生 ,  吴雨泽

IPC: G09B23/18

CPC classification number: G09B23/188

Abstract: 本发明涉及一种面向Matlab的直流电机调速控制教学实验装置，采用Arduino开发板作为控制系统与Matlab通信的接口，针对一类直流电机调速控制系统进行优化设计，使该装置成为一套完整、简易、低成本的教学实验和算法验证平台。本发明通过对直流电机的运行状态进行实时性、直接性的控制，能够让学生直观的了解控制算法的实用效果，使学生们全面实质性地理解闭环控制应用系统的基本原理，作为理论教学的一个简易、快捷、低成本的实验平台，对于提高教学质量，增强学生控制理论和控制算法的理解、设计，都具有重要的促进作用。本发明实施于面包板上，方便初学的学生的实践使用，具有很强的实用性；同时各个功能模块也可用于其他控制装置，有很强的通用性。