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公开(公告)号：CN110346525A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910677586.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及水质监测技术领域，尤其涉及一种移动式水质监测浮标，包括浮体，浮体顶部设置有传感器系统，浮体内设置有安装平台，安装平台设置有第一投放井与第二投放井，第一投放井内设置有水质传感器，第二投放井上方设置有定位锚机，浮体外侧壁四周设置有第一矢量推进部、第二矢量推进部、第三矢量推进部与第四矢量推进部，浮体内还设置有数据采集卡、自动控制系统与电源管理系统，数据采集卡与传感器系统、水质传感器电连接，自动控制系统与定位锚机、第一矢量推进部、第二矢量推进部、第三矢量推进部、第四矢量推进部、数据采集卡、电源管理系统电连接。实现任意方向的行驶以及自动避障，提高监测范围与监测能力，适用静态与动态的水质监测。
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公开(公告)号：CN110341896A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910677582.X
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，尤其涉及一种水空两栖无人艇，包括船体，船体内设置有设备舱、锂电池以及应用平台，船体中部设置有视觉系统，船体设置有动力装置，动力装置包括第一折叠舵机与第二折叠舵机，第一折叠舵机驱动连接有折叠臂，折叠臂的一端设置有朝向舵机，朝向舵机的输出端驱动连接有伺服电机，伺服电机的输出端驱动连接有螺旋桨，设备舱包括图传模块、电机驱动器、传感器模块、总线模块和控制器，图传模块、电机驱动器、传感器模块、总线模块均与控制器电连接，控制器与视觉系统、动力装置电连接，设备舱、应用平台、视觉系统、动力装置均与锂电池电连接。本发明具备航行与飞行双层功能，提高无人艇使用的灵活性和适用性。
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公开(公告)号：CN106179805B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610801980.4
申请日：2016-09-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可控高精密微环境下的纳米静电喷印装置，主要包括制冷加热器、送风管道、微环境控制腔体、温度湿度传感器、电压源、纳米静电喷印装置、图像采集器、光源控制器、运动平台控制器、任意函数信号发生器、高压放大器、高精度可调微流量泵控制面板、显示器、工控机。制冷加热器、送风管道、微环境控制腔体用以形成一个温度湿度均匀分布的微环境；其中高精度可调微流量泵控制面板用以调节聚合物溶液流量。本发明将纳米静电喷印装置所处环境因素对喷印过程的影响大大降低，并将纳米静电喷印中的三个重要影响因素基板运动速度、溶液流速、静电场电压集成化，转化为可测量可控制的物理量输出至工控机进行处理，形成闭环控制系统。
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公开(公告)号：CN109501969A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811004495.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个光轴导轨，光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。
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公开(公告)号：CN109185337A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811132623.9
申请日：2018-09-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16C32/04
CPC classification number: F16C32/0451
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮电主轴的实时控制系统及磁悬浮电主轴系统，包括：上位调试机和控制电路；控制电路包括控制器、电流驱动模块、电流传感器以及采样模块；电流传感器的输入端用于采集磁悬浮电主轴的线圈电流；采样模块的第一输入端连接至电流传感器的输出端，第二输入端用于采集磁悬浮电主轴的位置信号；控制器的输入端连接至采样模块的输出端，参数输入端连接至上位调试机的参数输出端，状态输出端连接至上位调试机的状态输入端；电流驱动模块的输入端连接至控制器的输出端，输出端用于驱动磁悬浮电主轴的线圈。本发明能够提高控制的实时性和可靠性，并实现控制系统内部参数的在线测试与调节，同时保证成本不会过高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106767804B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201611237854.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种运动物体的多维数据测量装置及方法，属于运动数据测量技术领域。本发明利用三轴陀螺仪采集被测物体的三轴角速度，利用三轴加速度计采集被测物体的三轴加速度，利用三轴磁力计采集磁场的强度和方向；对被测物体的加速度和角速度进行卡尔曼滤波以消除误差，进而结合磁力计采集的磁场强度和方向进行姿态解算得到角度；将消除误差后的加速度、角速度和角度传送给上位机。本发明通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。
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公开(公告)号：CN106997173A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710366243.0
申请日：2017-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉的自适应控制方法和系统，其中方法的实现包括：采集气动肌肉运动时的实时位移，将实时位移和期望轨迹的期望位移输入自适应控制器得到控制指令；将控制指令转换为控制电压，利用控制电压控制气动肌肉按照期望轨迹运行。本发明的自适应控制方法，使气动肌肉能够主动适应时变性和不确定性，进而改善控制效果、提升控制性能、提高控制精度。
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公开(公告)号：CN106815556A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611186574.8
申请日：2016-12-20
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G06K9/00718 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , H04N5/2354
Abstract: 本发明公开了一种多数据类型的群集运动数据采集系统，包括：实验图像采集单元、运动数据采集单元和上位机处理单元。实验图像采集单元包括摄像机、支撑架、可控光源、稳压源；运动数据采集单元包括惯性传感器和主控机，惯性传感器包括三轴磁力计、三轴陀螺仪、三轴加速度计；主控机通过蓝牙与上位机处理单元连接通信；上位机处理单元包括图像处理模块和传感器数据存储模块；图像处理模块对采集的群集运动目标视频图像进行处理，获取运动目标的轨迹信息；传感器数据存储模块用于记录运动目标的加速度、角加速度、磁场和方位。本发明整合了数据采集设备和数据处理软件，可获得多种类型的运动数据，大大提高数据采集精度、减小传输延迟、增强灵活性。
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公开(公告)号：CN106809380A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611144331.8
申请日：2016-12-13
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B64C27/08 , B64C27/32 , B64C2201/024 , B64C2201/127 , B64D47/08 , G05D1/0808
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼航拍飞行器，包括飞行器支架、摄像机云台、旋转轴、控制模块、驱动电机、螺旋桨、支撑架和舵机；飞行器支架是整个装置的基座；摄像机云台安置在支架上，摄像机云台可随旋转轴旋转，云台上可放置摄像机；控制模块安置在支架上，控制飞行器的姿态、实现图像的采集与传输以及与地面设备的通信；驱动电机安置在支架的下方，给整个装置提供动力；推进式螺旋桨设于驱动电机上，正向旋转可提供推力；支撑架安置在驱动电机的轴向上，可支撑整个飞行器；舵机用于带动旋转轴旋转进而实现云台的旋转；本发明可以用于拍摄物体内部、顶部或四周的图像，提高了摄像头的可视范围，减小了螺旋桨运动时的空气阻力，提高了电能利用率。
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公开(公告)号：CN106767804A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611237854.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/005 , G01C21/06 , G01C21/08
Abstract: 本发明提供了一种运动物体的多维数据测量装置及方法，属于运动数据测量技术领域。本发明利用三轴陀螺仪采集被测物体的三轴角速度，利用三轴加速度计采集被测物体的三轴加速度，利用三轴磁力计采集磁场的强度和方向；对被测物体的加速度和角速度进行卡尔曼滤波以消除误差，进而结合磁力计采集的磁场强度和方向进行姿态解算得到角度；将消除误差后的加速度、角速度和角度传送给上位机。本发明通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。
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