公开(公告)号：CN106997173A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201710366243.0

申请日：2017-05-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 朱力军 ,  张海涛 ,  张瀚坤 ,  徐博文 ,  陈智勇 ,  袁烨 ,  吴越 ,  任贵平 ,  黄翔

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉的自适应控制方法和系统，其中方法的实现包括：采集气动肌肉运动时的实时位移，将实时位移和期望轨迹的期望位移输入自适应控制器得到控制指令；将控制指令转换为控制电压，利用控制电压控制气动肌肉按照期望轨迹运行。本发明的自适应控制方法，使气动肌肉能够主动适应时变性和不确定性，进而改善控制效果、提升控制性能、提高控制精度。