公开(公告)号：CN114742167A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210399769.X

申请日：2022-04-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  游红 ,  王佳煊 ,  李彤 ,  黄泽远 ,  程潏 ,  崔子昂

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种基于机动行为识别的空间非合作目标运动概率预测方法，包括：获得空间目标不同方向速度增量与开普勒六要素变化之间的映射关系；依据所述速度增量与开普勒六要素变化之间的映射关系，获得机动行为判断函数；依据外部测量获得的空间非合作目标历史轨迹数据以及机动行为判断函数，采用层次支持向量机(H‑SVM)获得非合作目标机动行为判别模型；依据空间非合作目标的开普勒六要素历史时序数据与机动行为判别结果，采用DeepAR时间序列概率预测模型，获得空间非合作目标的轨道运动预测结果。根据本发明实例中提供的空间非合作目标的运动预测方法，更好地剖析空间目标的运动能力与运动规律，在展示目标高概率到达区域的同时，通过分布的离散程度评估预测的不确定性，以侧面反映出目标潜在的机动倾向。

公开(公告)号：CN114030000A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111416449.2

申请日：2021-11-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  宋荆洲 ,  王贇 ,  安小康 ,  李彤 ,  费军廷 ,  黄泽远 ,  王睿泉

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本申请提供一种模块化自重构机器人机电一体化对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其分为主动对接接口与被动对接接口，可以实现接口间识别定位、对接/断开、锁紧/解锁、通电/断电、通讯连接/断开，通过模块机器人的对接接口快速连接，可以实现机器人系统的快速构型变换。主动对接接口主动靠近、连接被动对接接口，可以实现一个旋转自由度、视觉定位、对接、提供电源和通讯连接等功能。被动对接接口接纳主动对接接口的连接，接收来自主动对接接口的电源和通讯连接，可以实现对接的检测、锁紧、解锁。具有精确识别定位能力、高对接强度、易连接断开、高精度对接误差等优点。

公开(公告)号：CN113822284A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111132199.X

申请日：2021-09-24

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  王睿泉 ,  陈钢 ,  申岳 ,  黄泽远

IPC: G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明公开了一种基于边界注意力的RGBD图像语义分割方法，包括：获取包含RGBD图像和预先标注的语义分割信息的训练数据集，并对训练数据集进行预处理，依据预先标注的语义分割信息得到各训练图像的边界信息；使用训练数据集中的训练图像对基于边界注意力的RGBD图像语义分割模型中的RGBD双路编码器子模型、语义‑边界双路解码器子模型以及特征融合单元进行训练，直至训练结果满足预设的收敛条件，得到完成训练的所述语义分割模型；将需要进行语义分割的RGBD目标图像，输入完成训练的所述语义分割模型中，得到训练图像的语义分割预测结果。本发明通过引入对图像物体边界的注意力机制，显著提高了语义分割算法的准确性。

公开(公告)号：CN111531542A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010390382.9

申请日：2020-05-09

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  费军廷 ,  王一帆 ,  王睿泉 ,  黄泽远

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法，实现了机械臂无碰撞路径搜索，包括：以关节坐标方式表征机械臂构型，通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型，获得机械臂的无碰撞构型集合，进而依据路径规划算法时间复杂度、机械臂构型间差异程度，获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量，然后依据同一区域的属性、不同区域的属性、邻接区域的属性，获得机械臂的无碰撞构型集合划分后的多个单元区域，接着构建机械臂的枢纽构型集合，通过连通得到构型变换网，将构型变换网引入A*算法，完成基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效的机械臂无碰撞路径规划。