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公开(公告)号：CN108606847B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810512450.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B90/17
Abstract: 本发明公开了肝脏吸附分离软体机器人。该机器人系统包括气泵1、控制系统2、扩展连接件3、机器人基座4、左下固定底座5、左上固定底座6、步进电机7、丝杠8、驱动齿轮9、电机齿轮10、左下固定底座11、左上固定底座12、驱动齿轮13、驱动齿轮14、软气管15、软气管16、软气管17、软手指固定基座18、软手指模块19、软手指模块20、伺服电机21、丝杠滑块22、右下固定底座23、右上固定底座24、伺服电机25、驱动齿轮26、驱动齿轮27、驱动齿轮28、丝杠滑块29、右下固定底座30、丝杠31、步进电机32、电机齿轮33、右上固定底座34、软手指固定基座35、软手指模块36、软手指模块37、软手指吸盘38、软手指空腔39、手指驱动模块40。本发明软体机器人可实现自动对需要操作的肝脏进行分离。
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公开(公告)号：CN108214521B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201711432810.4
申请日：2017-12-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了可自主均衡接触力的软体机器人。该机器人系统包括力传感器1、软手指空腔2、力传感器3、软手指空腔4、固定环5、固定环6、软手指空腔7、力传感器8、软气管9、软气管10、软气管11、导线12、控制系统13、力传感器14、力传感器15、软手指空腔16、固定环17、固定环18、软手指空腔19、固定环20、力传感器21、软掌心空腔22、软气管23、软气管24、软气管25、气泵26、导线27、软体机器人指28、软体机器人指29、软体机器人指30、手部模块31、软体机器人指32、软体机器人指33。本发明软体机器人可实现对被操作对象接触力的自动均衡调节。
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公开(公告)号：CN108240921A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810029740.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种激光刀头防污与气体混合物收集及分析系统。该系统包括端盖1、光纤2、锥形管内腔体3、锥形管进气口4、充气泵5、柱形管内腔体6、柱形管排气口7、排气泵8，充气泵入口9，充气泵出口10，排气泵入口11，排气泵出口12，连接管13，连接管14，连接管15，锥形管16，柱形管17，气体混合物储存罐18，连接管19，保护气体储存罐20，激光器21，连接管22，气体分析仪23；本发明锥形管内腔体具备出气功能，柱形管排气口处连接排气泵，能在光纤端头处形成气罩保护光纤不被污染，能对激光与物质交互所产生的气体混合物进行收集，可以维持工作空间环境清洁，同时收集的气体混合物可以用于成分分析。气体流向在图中以箭头形式标出。
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公开(公告)号：CN119385494B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510006661.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B3/06 , A61B3/113 , A61B3/12 , A61B3/14 , A61B3/00 , G16H50/20 , G06N3/042 , G06N3/0442 , H04N13/344 , H04N13/398
Abstract: 本发明公开了一种融合VR和人工智能的眼色觉功能检测系统及方法，包括：VR终端设备、数据存储模块、人工智能处理模块、电源模块；其中，VR终端设备包括VR头戴显示器、红外眼动追踪摄像头、主机控制系统以及交互输入手柄；数据存储模块用于存储检测数据；人工智能处理模块用于对检测数据进行色觉障碍定性分析、色觉障碍定量分析以及色觉障碍与眼底问题关联评估，获得评估结果；电源模块，与VR终端设备、数据存储模块和人工智能处理模块连接，用于提供电源保障。本发明减少了主观因素的干扰，提高了检测准确性，系统的自动化检测流程和智能数据分析能力，也大大缩短了检测时间。
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公开(公告)号：CN113878590B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110433266.5
申请日：2021-04-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具备自动规划抽脂功能的机器人系统。该机器人系统包括双目摄像头(1)，可伸缩机械臂(2)，可伸缩机械臂(3)，抽脂端(4)，抽脂液收集装置(5)，三角吸盘(6)，消毒装置(7)，床体(8)，架台(9)，抽脂针头(10)，可伸缩注射器(11)，喷涂器(12)，电磁铁(13)，超声探头(14)；本发明机器人既可以完全自主完成脂肪层检测、抽脂规划以及抽脂操作，也可以人工操作抽脂。本发明的机器人精确安全，避免了抽脂操作效果受抽脂操作者主观熟练程度的影响，可以避免抽脂手术后的感染、不对称及凸凹不平，皮肤麻木，皮肤坏死或脂肪栓塞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114288567B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210004641.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请公开了一种可对生物体表及下方组织进行物理作用的机器人系统，包括计算机控制系统、运动系统、执行模块和生物体放置台；生物体放置台用于放置待处理的生物体，运动系统用于带动执行模块运动至量测位置和物理作用位置，执行模块用于对待处理部位进行量测和扫描成像，以及待处理部位进行物理改变处理，计算机控制系统用于根据待处理信息，确定物理作用方案，并控制执行模块对待处理部位进行物理改变处理。本申请可实现物理作用处理生物体表或下方组织过程的自动化；可以高精度地对生物体表及下方组织实现物理作用处理；适应性强，可应用于多种物理作用技术手段。
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公开(公告)号：CN114391955A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210045832.X
申请日：2022-01-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B34/30 , A61B17/064
Abstract: 本发明公开了切口闭合及闭合钉移除医疗机器人。该机器人系统总体上包括运动模块、执行模块、控制模块等部分。运动模块采用机械臂等装置，将执行模块送至所需位置以进行相关操作。控制模块中的多目相机用于采集切口或闭合钉的图像，计算机控制系统根据采集到的图像对切口或闭合钉进行定位，规划执行模块路径，并驱动运动模块。执行模块包括切口闭合装置、进钉装置、拆钉装置，可分别完成减小切口宽度或闭合切口、在切口处钉入闭合钉、拆除闭合钉操作。该系统具有可代替传统手工操作、实现切口闭合及闭合钉移除过程的自动化、提高操作精度、减少开放手术中的传染等优点。
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公开(公告)号：CN113661967A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111000190.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种自动海参捕捞机器人，包括工作船和固定安装于工作船上的捕捞机器人，捕捞机器人包括控制系统，摄像装置，传输管路，绞送机构，伸缩机构，捕获机构和动力机构；工作船底面分别固接有动力机构和摄像装置；传输管路包括进料立管；进料立管底端固接并连通有伸缩机构，进料立管顶端固接并连通有横管；横管的一端固接并连通有出料立管；出料立管末端设置于工作船上；伸缩机构底端固接并连通有捕获机构；绞送机构分别贯穿进料立管的中心和伸缩机构的中心，并与工作船固定连接；控制系统与工作船固定连接；本发明能够实现海参检测和海参收集一体化，实现了海参的高效率采集。
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公开(公告)号：CN112297051A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010418300.7
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气缸的变刚度关节系统。该关节系统包括气缸支承盘1、上位气缸2、支承盘连接杆3、下位气缸4、下位线性位移传感器5、传动主轴6、手臂连接块7、齿条支承盘8、上位线性位移传感器9、上位比例阀10、气源11、计算机12、下位比例阀13、上位传感器连接块14、上位传感器连接底座15、上位齿条16、传动齿轮17、下位齿条18、下位传感器连接底座19、下位传感器连接块20、下位气缸连接块21、下位直线导轨22、下位气缸连接底座23、上位气缸连接块24、上位直线导轨25、上位气缸连接底座26、电机27；本发明的上位气缸及下位气缸可有效解决拮抗式变刚度关节在较高刚度时关节形变范围会受到严重限制的问题。本发明的输出力矩精度高，刚度调控范围广，动态响应性能极佳。
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公开(公告)号：CN108175507B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201711473019.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种自动控制高精度软组织切割机器人系统。该机器人系统包括垂直导轨固定座1、垂直轨道2、丝杆联动螺母3、水平轨道步进电机固定座4、丝杆轴承5、水平轨道步进电机6、水平轨道7、滑块8、垂直轨道步进电机9、联轴器10、丝杆11、手术刀夹具12、丝杆轴承固定座13、法兰盘14、法兰盘与机械臂安装孔15、切割装置底架16、抽气导管17、真空吸盘18、待切割组织19、导气管20、真空气泵21、计算机22、手术刀夹具与丝杆联动螺母安装孔23、手术刀固定孔24、手术刀柄25、手术刀片26；本发明机器人固定模块可有效解决软组织变形造成的切割问题，横纵控制模块可实现切割长度和深度的精确控制。本发明的机器人精度高，准确调控切口形状，易于控制。
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