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公开(公告)号：CN118838391A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410839112.X
申请日：2024-06-26
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行器的矢量场控制方法及系统，涉及仿生扑翼飞行器技术领域。所述方法包括：采集扑翼飞行器的位置和姿态信息；基于所述位置和姿态信息，将三维空间的轨迹跟踪控制分解为两个部分：z轴高度轨迹跟踪控制和xy二维平面轨迹跟踪控制。对于高度轨迹跟踪，将采集的高度与期望高度的差值输入PID控制器，得到电机PWM值；对于二维平面轨迹跟踪，将目标路径拆分为多个直线段和圆弧的组合轨迹，不同轨迹分别进行矢量场计算，将采集的航向角与期望航向角的差值输入PID控制器，得到舵机PWM值。本发明还提供了一种轨迹切换方法，使得各段轨迹能够在全域范围内以较高的精度进行切换，从而实现精度较高的轨迹跟踪效果。
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公开(公告)号：CN118683692A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410887093.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开一种无人清洁游船的清洁系统及其方法，属于自动化领域。该系统包括：自动驾驶系统模块，用于实现无人清洁游船的自主导航和避障功能；垃圾清理模块，用于实现污染区域的清洁和所述无人清洁游船自身的清洁；传感器系统模块，用于监测区域环境条件和所述无人清洁游船状态；控制系统模块，用于协调和管理所述无人清洁游船的所有功能；智能交互模块，用于提供用户与所述无人清洁游船之间的高效沟通和交互体验；智能调度系统模块，用于优化和协调多个无人清洁游船的工作。该发明能够实现污染区域的自主作业和远程监管与调度，提高清洁效率和安全性，解决了人工清洁工作强度大、成本高和作业时间受限等问题。
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公开(公告)号：CN118644128A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410656222.2
申请日：2024-05-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06N3/0499 , G06F18/243 , G06N5/01
Abstract: 本发明提供一种工业园区综合能源系统的性能评估方法与装置，涉及能源系统性能评估，属于电力系统技术领域。所述工业园区综合能源系统的性能评估方法包括：获取工业园区综合能效的多个指标数据；利用决策试验和评价分析法以及网络分析法，计算对多个指标数据的主观权重；利用随机加权法以及标准重要性法计算多个指标数据的客观权重；根据多个指标数据的主观权重以及客观权重，通过多因素小样本组合赋权法，获得多个指标数据的组合权重；根据多个指标数据的组合权重，利用决策树模型对多数指标进行评估，获得评估结果。采用本发明，可提高综合能源系统性能指标评价结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118450327A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410811219.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及智能定位领域，特别是指一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法及装置。所述方法包括：获取待定位无人车的环境感知数据；将环境感知数据输入到构建好的基于Transformer架构的端到端OCR网络，得到文字识别结果；将文字识别结果以及构建好的特征数据库进行相似度计算，得到无人车的位置范围；根据无人车的位置范围以及构建好的三维点云环境地图，确定无人车的初始位置；根据无人车的初始位置以及粒子滤波算法，得到无人车的精确定位。本发明针对无人车在大型商场定位中存在的问题，在不依赖GNSS的情况下，通过结合基于Transformer架构的端到端OCR技术、特征数据库匹配技术和粒子滤波算法，实现了无人车在商场环境中的高效精确定位。
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公开(公告)号：CN118347728A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410352837.6
申请日：2024-03-26
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01M13/045 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于域适应结合域对抗的滚动轴承故障诊断方法及装置，涉及设备故障诊断技术领域。包括：获取待诊断的滚动轴承的实时运行数据；将实时运行数据输入到构建好的滚动轴承故障诊断模型；其中，滚动轴承故障诊断模型包括基于跳跃连接构建的基础故障诊断模块以及基于域适应结合域对抗的跨域在线故障诊断模块；根据实时运行数据以及滚动轴承故障诊断模型，得到运行工况改变下的滚动轴承故障诊断结果。本发明利用大量源域带标签数据和少量目标域带标签数据，在源域训练网络的参数基础上，基于域适应损失进行两域之间的对抗训练，在工况改变数据量不足的情况下，实现滚动轴承实时数据故障诊断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117991647B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410396935.X
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及运行监控与自愈控制领域，特别是指一种工业控制系统性能监控与自愈控制方法及装置，方法包括：获取待控制的工业控制系统的实时运行数据；根据实时运行数据以及基于贝尔曼Bellman方程的性能退化监控模块，得到工业控制系统的实时性能评估结果，根据实时性能评估结果得到工业控制系统的性能退化监控结果；根据性能退化监控结果以及基于强化学习算法的自优化反馈增补自愈控制模块，得到工业控制系统的自愈控制结果。本发明在不依赖被控对象和控制系统数学模型的情况下，利用工业运行过程的数据实现实时性能监控；不改变原有控制器结构参数，仅利用数据和强化学习方法设计反馈补偿以恢复性能衰退，实现自愈控制。
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公开(公告)号：CN117992825A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410039769.8
申请日：2024-01-10
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/22 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于集成深度自编码器的铝电解槽故障诊断方法，包括：采集铝电解槽不同槽况下的生产运行参数，并标注故障类型，构建样本集；构建多个不同的深度自编码器模型；其中，不同的深度自编码器模型所采用的激活函数不同；各深度自编码器模型的最后一层隐藏层后分别连接有分类器；对构建的多个不同的深度自编码器模型进行筛选；利用所述样本集对筛选出的深度自编码器模型进行训练，并从特征和结果两个层面分别对所有深度自编码器模型进行集成，得到训练好的集成模型；利用训练好的集成模型进行铝电解槽故障诊断，得到诊断结果。采用本发明方案，可提高铝电解槽故障诊断准确性。
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公开(公告)号：CN116862944B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310768372.8
申请日：2023-06-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统，所述方法包括：获取扑翼飞行机器人进行飞行航拍时，实时采集的视频流；对视频流中的每帧图像分别进行网格划分，并对每帧图像中的像素点分别进行等间隔采样，得到特征点；基于预设的光流估计网络确定每一帧图像中的每一特征点的光流信息；通过对每一网格顶点附近的特征点的光流信息进行滤波，得到各网格顶点的光流信息，进而得到原始运动路径；结合扑翼运动周期，对原始运动路径进行平滑滤波，生成一条平滑路径；进而根据生成的平滑路径对图像序列进行反向位置补偿，生成稳定后的视频流。本发明方案计算量小，拥有实时处理能力，可较好地满足扑翼飞行机器人的实时航拍画面稳定需求。
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公开(公告)号：CN117474818A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311817383.7
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于非参数贝叶斯景深估计的水下图像增强方法及装置，属于图像处理技术领域。所述方法包括：输入原始水下降质图像；采用基于归一化统计的颜色修正方法对所述原始水下降质图像进行预处理，以得到颜色修正水下图像；采用基于暗通道先验的自然图像去雾方法计算所述颜色修正水下图像的初始传输率与初始景深；构建非参数贝叶斯模型，对水下图像景深进行稀疏建模与估计；采用基于暗通道先验的自然图像去雾方法计算获得水下增强图像；将景深估计所计算的传输率与获得的水下增强图像进行多尺度融合，得到多尺度精细化的融合图像；将所述多尺度精细化的融合图像作为输出结果。本发明能够提升水下图像增强的性能。
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公开(公告)号：CN117405039A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311262251.2
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01B11/24 , G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/00 , G06T5/40 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/82 , G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种矿井下自移机尾与顺槽皮带机位姿测量装置及方法，该装置包括双目相机、LED投射光源、反射标靶和数据处理系统；双目相机固定安装在自移机尾上，LED投射光源安装在双目相机的后方，安装方向均朝向顺槽皮带机；反射标靶安插在顺槽皮带机侧方；LED投射光源用于向标靶投射自然光，双目相机用于采集标靶图像并输送至数据处理系统；数据处理系统用于基于标靶图像，求解出自移机尾与顺槽皮带机的当前位姿信息以及相比前一状态的位姿变化情况。本发明通过图像预处理、特征点检测、双目立体匹配技术实现对自移机尾与皮带机位姿的测量，具有实施简单、成本较低、稳定性好的优点，可满足低照度场景下对大型设备的位姿测量任务需求。
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