公开(公告)号：CN118450327B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202410811219.3

申请日：2024-06-21

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 沈桓羽 ,  邵帅 ,  王恒 ,  李擎 ,  丁大伟 ,  孙新苗 ,  安翠娟

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明涉及智能定位领域，特别是指一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法及装置。所述方法包括：获取待定位无人车的环境感知数据；将环境感知数据输入到构建好的基于Transformer架构的端到端OCR网络，得到文字识别结果；将文字识别结果以及构建好的特征数据库进行相似度计算，得到无人车的位置范围；根据无人车的位置范围以及构建好的三维点云环境地图，确定无人车的初始位置；根据无人车的初始位置以及粒子滤波算法，得到无人车的精确定位。本发明针对无人车在大型商场定位中存在的问题，在不依赖GNSS的情况下，通过结合基于Transformer架构的端到端OCR技术、特征数据库匹配技术和粒子滤波算法，实现了无人车在商场环境中的高效精确定位。

公开(公告)号：CN118450327A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410811219.3

申请日：2024-06-21

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 沈桓羽 ,  邵帅 ,  王恒 ,  李擎 ,  丁大伟 ,  孙新苗 ,  安翠娟

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明涉及智能定位领域，特别是指一种基于店铺招牌识别辅助的无人车快速定位方法及装置。所述方法包括：获取待定位无人车的环境感知数据；将环境感知数据输入到构建好的基于Transformer架构的端到端OCR网络，得到文字识别结果；将文字识别结果以及构建好的特征数据库进行相似度计算，得到无人车的位置范围；根据无人车的位置范围以及构建好的三维点云环境地图，确定无人车的初始位置；根据无人车的初始位置以及粒子滤波算法，得到无人车的精确定位。本发明针对无人车在大型商场定位中存在的问题，在不依赖GNSS的情况下，通过结合基于Transformer架构的端到端OCR技术、特征数据库匹配技术和粒子滤波算法，实现了无人车在商场环境中的高效精确定位。