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公开(公告)号：CN115510263A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211465065.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06F16/587 , G06Q50/30 , G06T7/246
Abstract: 一种循迹轨迹生成方法、系统、终端设备以及存储介质，方法包括：轨迹点录制步骤、获取用户触发的第一控制指令，对车辆的轨迹点信息进行录制，得到轨迹曲线；兴趣点录制步骤、获取用户触发的第二控制指令，对用户需求的特殊位置对应的轨迹点进行标识以及记录；轨迹优化步骤、获取用户触发的第三控制指令，按照预设规则对所有轨迹点进行筛选，得到筛选后的轨迹点，筛选后的轨迹点包括兴趣点；对筛选后的轨迹点进行拟合以及插值，得到优化后的轨迹曲线，向用户显示优化后的轨迹曲线以及优化前的轨迹点；轨迹存储步骤、获取用户触发的第四控制指令，存储用户选择的轨迹曲线。本申请提供的轨迹曲线能够满足用户在非结构化道路下的个性化需求。
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公开(公告)号：CN113611122A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111172498.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 一种车速引导方法、装置及设备，通过分割目标行驶路径，得到分割后的各行驶路段；预测在当前时刻的第一未来时间段内各交通信号灯的未来通行相位信息和各行驶路段的未来平均车速；根据第一未来时间段内各交通信号灯的未来通行相位信息、第一未来时间段内各行驶路段的未来平均车速、车辆状态方程、第一预设车速约束条件和评价方程，得到第一未来时间段内车辆的第一速度序列；根据第一速度序列，确定车辆在当前时刻的下一时刻的目标引导车速，该方法适用于平路或是坡道、安装交通信号灯或未安装交通信号灯的路段、不同道路车流速度、不同车辆驾驶行为等多种复杂场景，通过车速引导提升了车辆通行效率和能量经济性。
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公开(公告)号：CN113537170A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111083635.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 一种交通路况智能监测方法和计算机可读存储介质，本发明采用了端到端的基于卷积神经网络的深度学习方法，极大增加了目标检测效率，泛能能力较强，能在不同环境背景下对目标进行检测，具有检测鲁棒性，直接输出目标的姿态信息和运动信息，无需人工设计算子。同时预训练的分类器能够以不同非正常交通情况的样本作为训练样本，得到能识别不同交通情况的分类模型。
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公开(公告)号：CN119203035A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411320322.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明公开了一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪方法及系统，包括：航迹数据采集：分为协作航迹数据采集和非协作数据采集；航迹数据与航迹融合：分为协作航迹数据与协作航迹融合、雷达航迹数据与雷达航迹融合处理两类；航迹数据与航迹融合包括：数据预处理、航迹数据滤波更新和航迹数据与航迹关联；协作航迹与雷达航迹融合：用于对协作航迹与雷达标航迹关联融合，包括航迹滤波子流程和航迹与航迹关联；航迹管理：用于维护与管理当前的所有航迹，包括临时航迹及稳定航迹维护管理，临时航迹主要是雷达临时航迹，稳定航迹包括稳定协作目标航迹和雷达稳定航迹。能够实现对多种异构感知设备所探测的无人机航迹融合跟踪。
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公开(公告)号：CN118220211A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410317599.5
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于多模式搜索的四轮阿克曼转向车辆及其运动规划方法，所述运动规划方法根据前后轴可以独立进行阿克曼转向的车辆的运动模式结合了多种路径搜索方式，并具体包括：根据结合了蟹行加速与Reeds‑Shepp曲线加速的搜索方式获得初始路径；对初始路径进行速度规划，得到车辆运动轨迹初始解；在初始解及车辆运动学约束、边值约束、性能约束、避障约束和优化目标函数下，进行优化求解，得到最终运动轨迹。本发明充分发挥了四轮阿克曼转向车辆的运动特性和机动性优势，并显著提高了运动规划效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116101326B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310385315.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、系统及存储介质。其涉及自动驾驶技术领域，其中，所述方法包括：获取车辆控制参数，其中，车辆控制参数包括车辆轴距、规划路径点、车辆转向模式、预瞄距离控制参数、车辆横摆角、车速以及车辆参考点；根据规划路径点、预瞄距离控制参数、车速以及车辆参考点确定预瞄距离及预瞄点；根据预瞄点、车辆参考点以及车辆横摆角计算预瞄点与车辆参考点的连线与车辆纵轴线的夹角；根据夹角、车辆轴距、预瞄距离、车辆转向模式以及车辆横摆角确定车轮转向角，并根据车辆转向角对车辆进行横向控制。本申请实施例可提高自动驾驶车辆横向控制的运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116101326A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310385315.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、系统及存储介质。其涉及自动驾驶技术领域，其中，所述方法包括：获取车辆控制参数，其中，车辆控制参数包括车辆轴距、规划路径点、车辆转向模式、预瞄距离控制参数、车辆横摆角、车速以及车辆参考点；根据规划路径点、预瞄距离控制参数、车速以及车辆参考点确定预瞄距离及预瞄点；根据预瞄点、车辆参考点以及车辆横摆角计算预瞄点与车辆参考点的连线与车辆纵轴线的夹角；根据夹角、车辆轴距、预瞄距离、车辆转向模式以及车辆横摆角确定车轮转向角，并根据车辆转向角对车辆进行横向控制。本申请实施例可提高自动驾驶车辆横向控制的运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN115603849B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211482831.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明实施例公开了一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质。其涉及传感器技术领域，其中，所述方法包括：获取目标输出频率及输出相位集；根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。本申请实施例可灵活调整触发时刻。
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公开(公告)号：CN115856923A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310169015.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本申请涉及一种矿卡卸料用时的测量方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：基于激光雷达，获取矿卡卸料区域的点云信息，得到原始点云信息；通过对原始点云信息进行滤波处理，得到滤波后点云集；从滤波后点云集中识别出车辆的点云信息，得到车辆点云集；基于车辆点云集中的点云数据，创建车厢坐标系；基于车厢坐标系，创建车厢底面网格面，并计算车厢底面网格面中每一网格面的矿料体积；累积每一网格面的矿料体积，得到车厢矿料体积，并基于车厢矿料体积，计算矿卡卸料用时。本发明提高了矿卡卸料用时的测量精准度，进而提高矿卡卸料的效率。
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公开(公告)号：CN115511970B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211469663.9
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 比亚迪汽车工业有限公司
Abstract: 一种面向自主泊车的视觉定位方法，涉及自主泊车领域。对于当前帧图像中任意一个特征点：获取任意一个特征点在空间中对应地图点的状态概率；根据所述地图点的状态概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的初始状态概率；获取所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的观测概率；根据所述初始状态概率和所述观测概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率；根据所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率，更新所述地图点的状态概率，根据所述地图点的状态概率确定所述地图点的地图点类型；获取静态点的地图点构建环境地图，用以视觉定位。
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