公开(公告)号：CN120071285A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510151350.6

申请日：2025-02-11

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) ,  北京理工大学

Inventor： 孙超 ,  陈子童 ,  谢永琪 ,  杨雄基 ,  宁长久 ,  李浩宇 ,  王波

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V20/70 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明提供一种面向非结构化道路环境的多模态可行驶占据预测方法，属于自动驾驶技术领域。包括：步骤1、面向越野环境的占据预测模型数据处理；基于任意具有语义激光雷达点云标注的数据集，构建具有三维可通行占据标注的数据集，从而训练多模态可行驶占据预测模型；步骤2、构建多模态可行驶区域占据预测模型ORDformer；采用针对非结构化道路环境设计的多模态可行驶区域占据预测模型；利用LiDAR点云和单目图像，从前向视角生成密集的语义占据预测。本发明能够表征非结构化环境下的复杂障碍物，能预测细粒度环境可行驶代价，显著提高车辆的路径规划与决策鲁棒性，避免盲目进入高风险区域。

公开(公告)号：CN119203035A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411320322.4

申请日：2024-09-23

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 杨雄基 ,  王博 ,  江伟鸿 ,  高涵

IPC: G06F18/25 ,  G01S13/58 ,  G01S13/72 ,  G01S13/86 ,  G06F18/10 ,  G06F18/15 ,  G06F18/2433

Abstract: 本发明公开了一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪方法及系统，包括：航迹数据采集：分为协作航迹数据采集和非协作数据采集；航迹数据与航迹融合：分为协作航迹数据与协作航迹融合、雷达航迹数据与雷达航迹融合处理两类；航迹数据与航迹融合包括：数据预处理、航迹数据滤波更新和航迹数据与航迹关联；协作航迹与雷达航迹融合：用于对协作航迹与雷达标航迹关联融合，包括航迹滤波子流程和航迹与航迹关联；航迹管理：用于维护与管理当前的所有航迹，包括临时航迹及稳定航迹维护管理，临时航迹主要是雷达临时航迹，稳定航迹包括稳定协作目标航迹和雷达稳定航迹。能够实现对多种异构感知设备所探测的无人机航迹融合跟踪。