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公开(公告)号：CN115511970A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211469663.9
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 比亚迪汽车工业有限公司
Abstract: 一种面向自主泊车的视觉定位方法，涉及自主泊车领域。对于当前帧图像中任意一个特征点：获取任意一个特征点在空间中对应地图点的状态概率；根据所述地图点的状态概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的初始状态概率；获取所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的观测概率；根据所述初始状态概率和所述观测概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率；根据所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率，更新所述地图点的状态概率，根据所述地图点的状态概率确定所述地图点的地图点类型；获取静态点的地图点构建环境地图，用以视觉定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115511970B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211469663.9
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 比亚迪汽车工业有限公司
Abstract: 一种面向自主泊车的视觉定位方法，涉及自主泊车领域。对于当前帧图像中任意一个特征点：获取任意一个特征点在空间中对应地图点的状态概率；根据所述地图点的状态概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的初始状态概率；获取所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的观测概率；根据所述初始状态概率和所述观测概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率；根据所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率，更新所述地图点的状态概率，根据所述地图点的状态概率确定所述地图点的地图点类型；获取静态点的地图点构建环境地图，用以视觉定位。
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公开(公告)号：CN118082875A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211500868.9
申请日：2022-11-28
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 比亚迪汽车工业有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、控制器、车辆、计算机可读存储介质，应用于车辆，该方法包括：获取终端发送的图像，对图像进行识别得到图像中的当前视觉定位信息，从预存的参考视觉定位信息中查找到与当前视觉定位信息匹配的目标参考视觉定位信息，控制车辆行驶至目标参考视觉定位信息所在的地理位置。本发明通过获取终端发送的图像，车辆就可以根据该图像识别的当前视觉定位信息确定出目的地区域的地理位置，然后控制车辆自动驾驶到目的地，使得自动泊车的效率更高，不需要终端进行停车场地图的下载，为终端节省了数据流量，用户只需要预存或拍摄目的地的图像就可以获取目的地的定位信息，为用户提供了便捷。
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公开(公告)号：CN118800092A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310430450.3
申请日：2023-04-14
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 比亚迪汽车工业有限公司
IPC: G08G1/14
Abstract: 本发明提供一种辅助泊车方法、装置及电子设备。本发明采用双无人机协同工作，在第一无人机搜索出可泊入的目标车位的情况下，若目标车位存在被占用风险，则从第一无人机及第二无人机中确定占位无人机及导航无人机，并由占位无人机飞行至目标车位进行占位，而导航无人机则悬停于停车场上方，并规划车辆前往目标车位的第一行驶路径，不仅极大提升路径规划的可靠性与灵活性，便于车辆顺利前往目标车位，也确保了目标车位始终可用，从而解决了现有基础设备落后的大型停车场存在空车位寻找困难且车位容易被抢占的问题。
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公开(公告)号：CN118107785A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211522013.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 比亚迪汽车工业有限公司
IPC: B64C39/02 , B64D47/00 , B60W30/06 , B64U101/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机控制方法、泊车控制方法、装置、无人机以及存储介质，无人机控制方法应用于无人机，无人机设有投影装置，该方法包括：确定可泊区域；控制所述投影装置向所述可泊车区域投影形成适配车辆的投影车位，以使所述车辆根据所述投影车位完成泊车功能。从而在没有车位线和光线昏暗的环境下，投影出与车辆适配的投影车位，完成泊车功能，使车辆在使用泊车功能时不受特殊环境的影响。
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公开(公告)号：CN118991741A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310553290.1
申请日：2023-05-16
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 比亚迪汽车工业有限公司
IPC: B60W30/06 , B64U101/31
Abstract: 本发明提供一种自动泊车方法、电子设备、车辆及可读存储介质。自动泊车方法包括：向无人机发送泊车处理指令；接收无人机发送的第一图像数据；根据第一图像数据，确定场地中的目标可泊车区域以及确定从车辆所在位置到达目标可泊车区域的目标导航路径；控制车辆沿目标导航路径行驶至目标可泊车区域，并控制车辆泊入所述目标可泊车区域。由此，扩大了对目标可泊车区域和目标导航路径进行选择的范围，在提高泊车效率的同时，还不受应用场景的限制，以便车辆在不同场景下更容易地完成自动泊车。
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