公开(公告)号：CN115511970A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211469663.9

申请日：2022-11-23

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) ,  比亚迪汽车工业有限公司

Inventor： 孙超 ,  周凑焱 ,  王博 ,  刘前飞 ,  王欢 ,  王文伟

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/269

Abstract: 一种面向自主泊车的视觉定位方法，涉及自主泊车领域。对于当前帧图像中任意一个特征点：获取任意一个特征点在空间中对应地图点的状态概率；根据所述地图点的状态概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的初始状态概率；获取所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的观测概率；根据所述初始状态概率和所述观测概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率；根据所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率，更新所述地图点的状态概率，根据所述地图点的状态概率确定所述地图点的地图点类型；获取静态点的地图点构建环境地图，用以视觉定位。

公开(公告)号：CN115511970B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211469663.9

申请日：2022-11-23

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) ,  比亚迪汽车工业有限公司

Inventor： 孙超 ,  周凑焱 ,  王博 ,  刘前飞 ,  王欢 ,  王文伟

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/269

Abstract: 一种面向自主泊车的视觉定位方法，涉及自主泊车领域。对于当前帧图像中任意一个特征点：获取任意一个特征点在空间中对应地图点的状态概率；根据所述地图点的状态概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的初始状态概率；获取所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的观测概率；根据所述初始状态概率和所述观测概率确定所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率；根据所述地图点在当前帧图像中对应的特征点的状态概率，更新所述地图点的状态概率，根据所述地图点的状态概率确定所述地图点的地图点类型；获取静态点的地图点构建环境地图，用以视觉定位。