公开(公告)号：CN107272749A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710588232.7

申请日：2017-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 费庆 ,  王博 ,  梁建建 ,  耿庆波

IPC: G05D3/12

CPC classification number: G05D3/12

Abstract: 本发明公开的一种用于旋翼飞行器飞行测试与算法验证的试验平台及方法，属于旋翼飞行器试验技术领域。本发明的试验平台包括三自由度转台、移动底座和升降伸缩装置；三自由度转台用于支撑固定旋翼飞行器，还用于实现旋翼飞行器姿态发生变化时的三自由度旋转测试；移动底座用于实现旋翼飞行器在二维平面上的平面运动；升降伸缩装置用于实现旋翼飞行器在竖直方向的运动。本发明还公开一种用于旋翼飞行器飞行测试与算法验证的试验方法。本发明提供结构简单，安全可靠的旋翼飞行器测试平台，实现六自由度运动仿真，保证飞行测试与控制算法验证时的真实性和安全性，具有结构简单，使用方便，成本较低，复现性好，易于推广，适用范围广泛的优点。

公开(公告)号：CN102830622A

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201210325324.3

申请日：2012-09-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 耿庆波 ,  胡琼 ,  兰天 ,  费庆 ,  伍清河

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种利用自抗扰控制技术完成四旋翼无人飞行器自主飞行的方法，属于无人飞行器自动控制领域。将目标值过渡过程安排后的输出x1d及其微分分别与扩张状态观测器输出做差，再对两个差值进行非线性变换，得到非线性反馈控制律u0；对于三个姿态角和纵向位移自抗扰控制器，再与扩张状态观测器的反馈做差，得到的输出作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入；对于前向和侧向位移自抗扰控制器，直接将u0作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入，四旋翼系统相应通道响应后，将实际值反馈给扩张状态观测器，从而形成闭环的自抗扰控制器；本方法抗干扰能力强，有效的解决了四旋翼系统建模困难、飞行过程中环境多样性、干扰频繁的难题。

公开(公告)号：CN102809970A

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201210237674.4

申请日：2012-07-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 耿庆波 ,  胡琼 ,  费庆 ,  兰天 ,  伍清河

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种基于L1自适应控制技术的飞行器姿态控制方法，属于无人飞行器姿态自动控制技术领域。将系统的控制信号u(t)输入状态观测器，得到飞行器状态估计值作为自适应律的输入，得到系统的不确定性、外部干扰的估计值和将设定的参考信号r(t)和输入自适应控制律，得到系统自适应控制律然后输入低通滤波器，得到控制信号u2(t)，叠加上线性状态反馈控制律u1(t)，将其输入状态观测器，并作用于被控对象，被控对象反馈实际的姿态值x(t)至自适应律、自适应控制律、状态观测器，从而构成L1自适应闭环控制系统。本发明建立的飞行器姿态L1自适应控制有较强的鲁棒性，对存在非线性和耦合、环境干扰的飞行器姿态系统，具有良好的镇定和调节效果。

公开(公告)号：CN101690948B

公开(公告)日：2011-01-19

申请号：CN200910235653.7

申请日：2009-10-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚小兰 ,  胡浩平 ,  费庆 ,  李保奎 ,  耿庆波

IPC: B21B37/00

Abstract: 本发明涉及一种双机架中厚板生产线压下负荷分配方法，属于中厚板轧制生产线生产过程优化控制领域。本发明在满足待温条件的基础上，根据罚函数求解带约束问题的基本思想，构造了基于轧线生产效率最高为优化目标的优化函数，采用黄金分割法进行迭代寻优，实现了双机架之间进行总压下量的负荷分配，有效的提高了轧线的生产效率。

公开(公告)号：CN101658870A

公开(公告)日：2010-03-03

申请号：CN200910092664.4

申请日：2009-09-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚小兰 ,  胡浩平 ,  费庆 ,  李保奎 ,  耿庆波

IPC: B21B37/00 ,  B21B1/22

Abstract: 本发明涉及一种中厚板轧制生产线生产过程优化控制的方法，特别涉及一种单机架四辊轧机轧制节奏的优化方法，属于钢板轧制过程控制技术领域。本发明首先通过压下规程的设计，分别获取变轧制工艺中的两种轧制工艺的两个阶段轧制时间，第一种轧制工艺的第一轧制阶段时间长于第二种轧制工艺的第一轧制阶段时间；然后判断第一种轧制工艺的第一轧制阶段时间和第二轧制阶段时间、第二种轧制工艺的第一轧制阶段时间和第二轧制阶段时间以及待温时间之间的关系，设计生产轧制节奏。本发明提出的方法更大程度的提高了轧机的利用率；同时，本发明提出的工艺方案全部采用一组一组的轧制方式，简化了轧制工艺，避免了在实际轧制过程中钢板多次从轧机下空过。

公开(公告)号：CN202758242U

公开(公告)日：2013-02-27

申请号：CN201220449691.X

申请日：2012-09-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 耿庆波 ,  刘浪华 ,  费庆 ,  田培岗 ,  王晓平

IPC: G05D1/10

Abstract: 本实用新型涉及一种基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机自动驾驶仪，属于嵌入式控制、无人机技术领域。本实用新型采用双处理器结构，主处理器负责控制计算，协处理器负责信号采集和输出，将协处理器设计作为主处理器的外设，主处理器可以按操作自身存储空间的方式对协处理器进行操作，减少了两个处理器之间因为交换数据而产生的额外工作量，分工明确，系统响应速度快；并采用顶层模块加若干底层模块的设计思想，层次分明，并且在A/D模块的读取中采取状态机的方法进行，工作效率更高。

公开(公告)号：CN302307790S

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201230422573.5

申请日：2012-09-05

Applicant: 北京理工大学

Designer： 耿庆波 ,  万磊 ,  费庆 ,  刘浪华 ,  王晓平

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：无人机自动驾驶仪防护外壳（A型）。2．本外观设计产品的用途：用于无人机自动驾驶仪或类似控制装置的防水、防尘、防电磁干扰安装、保护。3．本外观设计的设计要点：产品为上下壳体两部分组合而成，由硬质铝合金整铝一次性铣切成型；涉及4个面，即俯视图、右视图、主视图和仰视图。4．最能表明设计要点的图片或者照片：主视图。

公开(公告)号：CN302429726S

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201230422571.6

申请日：2012-09-05

Applicant: 北京理工大学

Designer： 耿庆波 ,  万磊 ,  费庆 ,  刘浪华 ,  王晓平

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：无人机自动驾驶仪防护外壳(B1型)。2.本外观设计产品的用途：用于无人机自动驾驶仪或类似控制装置的防水、防尘、防电磁干扰安装、保护。3.本外观设计的设计要点：设计要点在于立体图。4.最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。

公开(公告)号：CN302429727S

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201230422583.9

申请日：2012-09-05

Applicant: 北京理工大学

Designer： 耿庆波 ,  万磊 ,  费庆 ,  刘浪华 ,  王晓平

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：无人机自动驾驶仪防护外壳(B2型)。2.本外观设计产品的用途：用于无人机自动驾驶仪或类似控制装置的防水、防尘、防电磁干扰安装、保护。3.本外观设计的设计要点：设计要点在于立体图。4.最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。